BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH


KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
“CÁNH TAY MÁY TƯƠNG TÁC 3 BẬC TỰ DO”
Giảng viên hướng dẫn: TS. CÁI VIỆT ANH DŨNG
Sinh viên thực hiện:

BÙI CHẾ LINH

MSSV: 12146094

NGUYỄN TRỌNG NGHĨA MSSV: 12146120

Lớp: 121461
Khoá: 2012 - 2016

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 07 năm 2016

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH


BỘ MÔN:CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
“CÁNH TAY MÁY TƯƠNG TÁC 3 BẬC TỰ DO”
Giảng viên hướng dẫn: TS. CÁI VIỆT ANH DŨNG
Sinh viên thực hiện:

BÙI CHẾ LINH

MSSV: 12146094

NGUYỄN TRỌNG NGHĨA MSSV: 12146120

Lớp: 121461
Khoá: 2012 - 2016

Tp. Hồ Chí Minh,ngày 15 tháng 07 năm 2016

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ Điện Tử

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)

Họ và tên sinh viên: BÙI CHẾ LINH
NGUYỄN TRỌNG NGHĨA

MSSV: 12146094
MSSV: 12146120

Tên đề tài: “Cánh tay máy tương tác 3 bậc tự do”
Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ Điện Tử
GV hướng dẫn: TS. CÁI VIỆT ANH DŨNG
Ý KIẾN NHẬN XÉT

1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN:
2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
..................................................
...

...
ễu dẫn đến độ chính xác bị giảm
10.2. Hướng phát triển
- Thiết kế cơ khí với độ chính xác cao hơn và giảm độ rơ giữa các khớp truyền
động.
- Sử dụng động cơ có hợp giảm tốc ít rơ.
- Giảm tiếng ồn Robot trong quá trình làm việc.
- Tạo tương tác với robot dễ dàng hơn
- Quỹ đạo robot đi chính xác hơn
- Robot hoạt động với nhiều chế độ

CÁNH TAY MAY TƯƠNG TÁC 3 BẬC TỰ DO

Trang 63

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí (tập 1 và 2), Trịnh Chất – Lê Văn Uyển
2. Sức bền vật liệu, Lê Ngọc Hồng
3. Ứng dụng ansys vào bài toán kỹ thuật, TS. Phan Đức Huynh- THS. Nguyễn Hoàng
Sơn
4. Bài giảng chi tiết vật lý 1, Khoa Học Cơ Bản – Bộ Môn Vật Lý – Trường Đại Học Sư
Phạm Kỹ Thuật
6. Chi tiết máy, Nguyễn Trọng Hiệp.
7. Cơ sở thiết kế máy, Nguyễn Hữu Lộc
8. Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo cảm biến 6 trục: Lực - Momen”, TS. Cái Việt Anh
Dũng
9. Robot công nghiệp, Phạm Hồng Phước
10. Kỹ thuật Robot, PGS. Nguyễn Trường Thịnh
11. Bộ điều khiển PID,
https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1
%BB%83n_PID
[1]: Công thức trang 46, sách Kỹ thuật Robot - Nguyễn Trường Thịnh
[2]: Công thức trang 69, sách Kỹ thuật Robot - Nguyễn Trường Thịnh
[3]: Công thức 6.1 trang 118, sách Sức bền vật liệu - Lê Ngọc Hồng
[4]: Công thức 3.29 trang92, Bài giảng chi tiết vật lý 1, Khoa Học Cơ Bản – Bộ Môn
Vật Lý – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật
[5]: Công thức trang 18, Bài giảng chi tiết vật lý 1, Khoa Học Cơ Bản – Bộ Môn Vật
Lý – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật
[6]: Công thức trang 19, Bài giảng chi tiết vật lý 1, Khoa Học Cơ Bản – Bộ Môn Vật
Lý – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật
[7]: Công thức 8.29 trang 261, sách vật lý đại cương.
[8]: Công thức 2.16 trang 21, sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí( tập 1) - Trịnh
Chất – Lê Văn Uyển
[9]: Công thức 2.11 trang 20, sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí( tập 1) - Trịnh
Chất – Lê Văn Uyển
[10]: Công thức 4.28 trang 69, sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí( tập 1) - Trịnh
Chất – Lê Văn Uyển
[11]: Công thức trang 72, sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí( tập 1) - Trịnh Chất
– Lê Văn Uyển
CÁNH TAY MAY TƯƠNG TÁC 3 BẬC TỰ DO

Trang 64

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
[12]: Công thức trang 71, sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí( tập 1) - Trịnh Chất
– Lê Văn Uyển
[13]: Công thức trang 71, sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí( tập 1) - Trịnh Chất
– Lê Văn Uyển
[14]: Công thức 2.4 trang 32,sách Vật lý đại cương.

CÁNH TAY MAY TƯƠNG TÁC 3 BẬC TỰ DO

Trang 65