Đồ án tốt nghiệp - Xây dựng robot bám người áp dụng xử lý ảnh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
XÂY DỰNG ROBOT BÁM NGƯỜI ÁP DỤNG XỬ LÝ ẢNH

SVTH :

MSSV :

Lê Vĩnh Thái

19142375

Thái Đình Trung

19151017

Khóa : K19
Ngành : CNKT Điều Khiển và Tự Động Hóa
GVHD : TS. Trần Mạnh Sơn

Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
XÂY DỰNG ROBOT BÁM NGƯỜI ÁP DỤNG XỬ LÝ ẢNH

SVTH :

MSSV :

Lê Vĩnh Thái

19142375

Thái Đình Trung

19151017

Khóa : K19
Ngành : CNKT Điều Khiển và Tự Động Hóa
GVHD : TS. Trần Mạnh Sơn

Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
NAM
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Lê Vĩnh Thái

MSSV: 19142375

Họ tên sinh viên 2: Thái Đình Trung

MSSV: 19151017

1. Tên đề tài : Xây dựng robot bám người áp dụng xử lý ảnh
2. Các số liệu đề tài ban đầu :
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
..........................................................
3. Nội dung thực hiện đề tài :
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
...............................................................
4. Sản phẩm :
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................

TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

iii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒ
...

...
efer1 /=10
send[14] = area_refer1%10 area_refer1 /=10
send[13] = area_refer1%10 area_refer1 /=10
send[12] = area_refer1%10
if(max_S 0.83)send[18] = 1
else send[18] = 0
fflush(stdout)
digitalWrite(SS0, 0)
write (fd, send, 19)
digitalWrite(SS0, 1)
approxPolyDP(contours[i], contours[i], 1, 1)
//circle(src, Point(cX, cY), 3, Scalar(0, 255, 255), -1)
//drawContours(src, contours, -1, Scalar(0, 255, 255), 3)
vectorRect boundRect(1)
boundRect[0] = boundingRect(contours[i])
rectangle(src, boundRect[0].tl(), boundRect[0].br(), Scalar(0, 255, 255),
2, 8, 0)
}
}

82

bool compareContourAreas(std::vectorcv::Point contour1, std::vectorcv::Point
contour2)
{
double i = fabs(contourArea(cv::Mat(contour1)))
double j = fabs(contourArea(cv::Mat(contour2)))
return (i j)
}
void* xla(void* unused)
{
VideoCapture cap(0)
// Creating VideoCapture object and opening
webcam
if (!cap.isOpened())
//Checking if opened
cout Error opening Web cam endl
while (1)
{
double width1 = cap.get(CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
double height1 = cap.get(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
Mat frame, cv2_im, output
cap frame
cv2_im = frame
if (frame.empty())
{
cout can not show endl
exit(0)
}
std::vectorstd::vectorPoint contours
output = Mat::zeros(tienxuly(cv2_im, &ampcontours).size(), CV_8UC3)
max_S = 0, pos = 0
for (int i = 0 i contours.size() i++)
{
contours_find(frame, contours, i, &amppos)
if (i == contours.size() - 1)
find(frame, contours, pos)
}
if(contours.size() == 0)
{
char send[19]

83

send[18] = 0
fflush(stdout)
digitalWrite(SS0, 0)
write (fd, send, 19)
digitalWrite(SS0, 1)
}
imshow(hienthi, frame + output)
char a = (char)waitKey(25)
if (a == 27)
break
if((c == 0x30) &amp&amp !kiemtra){
printf(ketthuc\\n)
kiemtra = 1
cap.release()
destroyAllWindows()
pthread_exit(NULL)
}
}
}
int main() {
pthread_t thread_id
//pinMode(SS0, OUTPUT)
digitalWrite(SS0, 1)
if( (wiringPiSPISetup(chanel, speed)) 0){
fprintf (stderr, SPI Setup failed: %s\\n, strerror (errno))
return 0
}
fd = wiringPiSPIGetFd (0)
int fd2
if(wiringPiSetup() 0) return 1
if((fd2 = serialOpen (/dev/ttyS0, 9600)) 0 ){
fprintf (stderr, Unable to open serial device: %s\\n, strerror (errno))

}
while(1){
if(serialDataAvail(fd2)){
c = serialGetchar(fd2)
printf(%c,c)

84

fflush (stdout)
}
if((c == 0x31) &amp&amp kiemtra){
pthread_(&ampthread_id, NULL, &ampxla, NULL)//Tạo luồng
kiemtra = 0
}

}
return 0
}

85

S

K

L

0

0

2

1

5

4