Đồ án tốt nghiệp - Ứng dụng robot vận chuyển pallet trên kệ trong kho Robot Shuttle

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ROBOT VẬN CHUYỂN
PALLET TRÊN KỆ TRONG KHO
ROBOT SHUTTLE

GVHD: PGS.TS NGÔ VĂN THUYÊN
SVTH1: BÙI LÂM TRỌNG TUÂN
MSSV: 19151192
SVTH2: NGUYỄN HỮU TUẤN
MSSV: 19151194
LỚP:

191511CL3B

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2023

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
o0o-Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Bùi Lâm Trọng Tuân

MSSV: 19151192

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Hữu Tuấn

MSSV: 19151194

Chuyên ngành: CNKT Điều Khiển &amp Tự Động Hóa

Lớp: 19151CL3B

Giáo viên hướng dẫn: PGS. TS Ngô Văn Thuyên
Ngày giao đề tài: 17/8/2023

Ngày nộp đề tài: 29/12/2023

1. Tên đề tài: ỨNG DỤNG ROBOT VẬN CHUYỂN PALLET TRÊN KỆ TRONG
NHÀ KHO
2. Các thiết bị, thành phần hệ thống: Hệ thống cảm biến, Cơ cấu chấp hành: Driver
Servo Leadshine, động cơ Servo Leadshine, Encoder, Module: PLC Siemens, Module IO
Link Siemens, Module IO Siemens, Module RS485 Siemens, Module Wifi.
3. Nội dung thuyết minh
-

Tìm hiểu về lập trình PLC và App.

-

Tìm hiểu nghiên cứu giao tiếp giữa PLC và điện thoại thông qua Wifi.

-

Thiết kế phần cứng cho Robot Shuttle.

-

Lập trình điều khiển Robot và App điều khiển.

-

Di chuyển thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.

-

Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.

4. Sản phẩm
-

Mô hình Robot Shuttle Pallet.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
o0o

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Bùi Lâm Trọng Tuân

MSSV: 19151192

Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Hữu Tuấn

MSSV: 19151194

Ngành: CNKT Điều Khiển và Tự Động Hóa

LỚP: 19151CL3B

Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Ngô Văn Thuyên
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
................................................................................................................................
................................................................................................................................
3. Khuyết điểm:
...............................................................................................................................
...

...
ó những kết quả và đánh giá như sau:
Xét về phần thiết kế phần cứng, nhóm đã hoàn thành việc thiết kế khung robot có hình
kích thước phù hợp cho việc vận chuyển hàng hóa trong nhà kho. Robot có kết cấu chắc chắn
kết hợp với động cơ có momen, công suất lớn giúp cho robot có khả năng vận chuyển với khối
lượng lớn mà vẫn có tốc độ nhanh, độ chính xác cao.
Xét về khả năng xây dựng chương trình PLC, sau nhiều lần thực nghiệm nhóm nhận thấy
robot thực hiện các chức năng với độ sai lệch không đáng kể. Thuật toán tính toán thời gian
tối ưu dựa vào tốc độ, gia tốc và giảm tốc có độ chính xác cao, di chuyển nhanh, dừng hành
trình chính xác.
Về khả năng của APP, khi thực nghiệm trong môi trường công nghiệp nhóm nhận thấy
rằng phạm vị hoạt động của APP sẽ có khả năng bị nhiễu do kết nối qua sóng Wifi và giảm
phạm vi hoạt động. Tuy nhiên tốc độ đáp ứng của APP cao, giao diện thân thiện cho người
vận hành và có thể linh hoạt trên thiết bị điện thoại thông minh.
6.2. Hướng phát triển
Để cho tối ưu hơn, ổn định và hoạt động tốt hơn trong nhiều điều kiện môi trường khác
nhau nên nhóm cần phải:
- Cải thiện thiết kế phần cứng chắc chắn, đẹp mắt sao cho có thể phù hợp với mục đích
sử dụng.
- Thêm các chức năng shuttle in và shuttle out.
- Cải thiện thêm tính năng an toàn cho robot và người vận hành.
- Cung cấp thêm khả năng quản lý số lượng xuất nhập theo ca và ngày.
- Phát triển thêm phần mềm điều khiển từ xa qua Internet để dễ dàng điều khiển robot từ
xa. Ví dụ như việc ở xa vẫn có thể giám sát và vận hành robot.
-

Thay đổi kích thước của trạm kết nối để chắc chắn hơn.

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

95

CHƯƠNG 6: HƯỚNG PHÁT TRIỂN

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Ahmet Fenercioğlu, Mücahit Soyaslan, Cemil Közkurt, “Automatic Storage
and Retrieval System (AS/RS) Based On Cartesian Robot For Liquid Food
Industry”, 2011

[2]

https://www.leadshine.com/

[3]

User Manual of ELD2-RS Series Servo Drives.pdf

[4]

https://dotnet.microsoft.com/en-us/apps/maui

[5]

Trần Văn Hiếu, Tự động hóa simatic s7 1200 với tia portal, 2013

[6]

http://www.speedlog.com/prod_view.aspx?nid=3&amptypeid=72&ampid=202

[7]

https://support.industry.siemens.com/

[8]

https://www.pepperl-fuchs.com/singapore/zh/index.htm?countrysiteid=63

[9]

http://www.ssi-schaefer.com/vi-vn/sản-phẩm/lưu-kho/lưu-hàng-pallet-phươngtiện-chở-tải-cỡ-lớn-/ssi-orbiter177864

[10] http://www.ssi-schaefer.com/vi-vn/sản-phẩm/lưu-kho/lưu-hàng-pallet-phươngtiện-chở-tải-cỡ-lớn-/kệ-đỡ-pallet-177822

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

96