Đồ án tốt nghiệp - Ứng dụng robot Delta kết hợp xử lý ảnh phân loại sản phẩm

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
ĐỀ TÀI:

ỨNG DỤNG ROBOT DELTA KẾT HỢP
XỬ LÝ ẢNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
GVHD: TS. TRẦN MẠNH SƠN
SVTH: NGUYỄN HỮU HẢI SƠN
MSSV: 21151157
SVTH: BÙI MINH TÂM
MSSV: 21151159

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Ngành CNKT Điều khiển và Tự động hóa

Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Hữu Hải Sơn
Bùi Minh Tâm

MSSV: 21151157
MSSV: 21151159

Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá.
Tên đề tài: Ứng dụng robot delta kết hợp xử lý ảnh phân loại sản phẩm.

Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
2. Ưu điểm
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
3. Nhược điểm
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
4. Đề nghị cho bảo vệ: Được bảo vệ:

Không được bảo vệ:

5. Đánh giá loại: _____________________________________________________
6. Điểm: _____ Bằng chữ: ____________________________________________
TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2025
Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

o0o-Tp.HCM, ngày tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Hữu Hải Sơn

MSSV: 21151157

Họ và tên sinh viên 2: Bùi Minh Tâm

MSSV: 21151159

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
Hệ đào tạo: Chính quy
Khóa: 20
...

...
ng bằng tay và lắp đặt không chắc chắn nên dẫn đến sai
số.
- Chỉ mới thực hiện điều khiển vận tốc và vị trí đúng như đã tính toán mà chưa thực
hiện điều khiển gia tốc.
- Khi ánh sáng yếu, mạnh, sai số có thể xuất hiện từ camera xử lý ảnh chất lượng
thấp.
- Thuật toán xử lý ảnh chỉ nhận diện được ở dạng 2D, vật phẩm gắp chỉ được 1 sản
phẩm mỗi lần gắp và chưa có tối ưu đối tượng ưu tiên.

6.3. Hướng phát triển đề tài
Từ những hạn chế của hệ thống, nhóm đề ra những hướng có thể phát triển
trong tương lai như:
- Gia công các chi tiết cơ khí chính xác để robot có thể hoạt động chính xác.
- Cải thiện thuật toán điều khiển để robot có thể đáp ứng mượt mà, nhanh chóng.
- Sử dụng camera có độ phân giải cao, ổn định và có thể đáp ứng các yêu cầu trong
lĩnh vực kinh doanh.
- Ứng dụng Deep Learning để nhận dạng các linh kiện điện tử để thực hiện lắp đặt
các linh kiện vào bo mạch.

97

TÀI LIỆU THAM KHẢO
* Tài liệu tiếng Việt
[1] Swoer, (2025,2). Robot delta: Khám phá cấu tạo “Vận động viên” tự động hóa,
[Online]. Từ: https://swoer.vn/cau-tao-cua-robot-delta/.
[2] Trắc địa bản đồ, (2022,4). GNSS Hoạt Động Như Thế Nào?, [Online]. Từ:
https://bandotracdia.com/gnss-hoat-dong-nhu-the-nao/.
[3] Vũ Quý Long, Phan Tấn Thiện, Chế tạo và điều khiển Robot delta, Luận văn
tốt nghiệp, KTĐK&ampTĐH, Đại học Bách Khoa Tp.HCM, 2019.
* Tài liệu tiếng Anh
[4]

Abacus

mzavatsky,

Delta

robot

kinematics,

(2009),

Từ:

https://hypertriangle.com/~alex/delta-robot-tutorial/.
[5] Hristo Karamishev, Georgi Popov, Angel Stoyanov, “DEFINING THE
WORK AREA OF A ROBOT WITH PARALLEL KINEMATICS WITH 3
DEGREES OF FREEDOM”, Scientific Proceedings | International Scientific
Conference Industry 4.0, vol. 1, pp. 62-65, 2016.
[6] Kristofer Rosquist, Modelling and Control of a Parallel Kinematic Robot,
Masters Thesis , Dept. Automatic Control, Lund Univ., Lund, Sweden, 2013.
[7]

Mathworks,

What

Is

Camera

Calibration?,

(2015,

12.

1),

Từ:

https://www.mathworks.com/help/vision/ug/camera-calibration.html.
[8] Panasonic, Instruction Manual, AC Servo Motor and Driver, MINAS A4 Series,
Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Osaka, Japan, 2004.
[9] Pranavendra G, (2018, 8. 24). Triangulation and Trilateration, [Online]. Từ:
https://pranavendr.medium.com/triangulation-and-trilateration-90426c447e05.
[10] Quora, Between RGB, HSV and greyscale, which is best for aerial image?,
(2024), Từ: https://www.quora.com/Between-RGB-HSV-and-greyscale-which-isbest-for-aerial-image.

98