TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
MÔ HÌNH XE TỰ ĐỘNG VỆ SINH

SVTH : LÊ ĐÌNH TÍN
MSSV : 12119131
SVTH : LÊ TRẦN THIỆN MINH
MSSV : 12119018
Khóa : 2012
Ngành : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT MÁY TÍNH
GVHD: ThS. HUỲNH HOÀNG HÀ

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2016

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***-Tp. Hồ Chí Minh, ngày- tháng- năm 2016

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Lê Đình Tín

MSSV: 12119131

Họ và tên sinh viên: Lê Trần Thiện Minh

MSSV: 12119018
Lớp: 12119CLC

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Máy Tính

ĐT: THIẾT KẾ VÀ THI

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Huỳnh Hoàng Hà

CÔNG MÔ HÌNH XE TỰ
ĐỘNG VỆ SINH

Ngày nhận đề tài: 1/2016

Ngày nộp đề tài: 7/2016

1. Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
MÔ HÌNH XE TỰ ĐỘNG VỆ SINH
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Ý tưởng thiết kế xe tự hành có thể điều
khiển qua máy tính.
3. Nội dung thực hiện đề tài: Thiết kế xe tự hành tự chỉnh hướng đi ổn định
và thực hiện chức năng hút/quét bụi, có giao tiếp máy tính
4. Sản phẩm: Hệ thống xe tự hành, tự chỉnh hướng khi bị lệch, giao tiếp
máy tính.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

*******
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên:

MSSV:

Họ và tên Sinh viên:

MSSV:

Ngành:
Tên đề tài:
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn:
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:

2. Ưu điểm:

3. Khuyết điểm:

4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?

5. Đánh giá loại:
6. Điểm:……………….(Bằng chữ:

)
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20…
Giáo viên hướng dẫn
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

*******
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
Họ và tên Sinh viên:

MSSV:

Họ và tên Sinh viên:

MSSV:

Ngành:
Tên đề tài:
Họ và tên Giáo viên phản biện:
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:

2. Ưu điểm:

3. Khuyết điểm:

4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?

5. Đánh giá loại:
6. Điểm:……………….(Bằng chữ:

)
Tp. Hồ Chí Minh, ngày
Giáo viên phản biện
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

tháng

năm 20…

LỜI CẢM ƠN
Trong suốt thời gian từ khi bắt đầu thực hiện đồ án môn học đến nay, nhóm
đã nhận được rất nhiều sự quan tâm, giúp đỡ của quý Thầy Cô. Với lòng biết ơn sâu
sắc, chúng em xin gửi đến quý Thầy Cô ở Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao và quý
Thầy Cô ở Khoa Điện – Điẹn Tử cũng như khoa Đào tạo chất lượng cao Trường
Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí
...

...
ep2(0)
break

69

}
case 3:
{
Motor_Speed_PID(0,0)
SP=total_pluse_right+60000
step_to_run++
break
}
case 4:
{
new_time=millis()
if(new_time-old_time25)
{
Motor_position_PID(SP,total_pluse_right,1)
old_time=new_time
}
if(total_pluse_rightSP)
{
step_to_run++
}

break

}
case 5:
{
step1(1)
if(step_by_step1_finish==1)
{

70

Motor_Speed_PID(0,0)
HAL_(500)
step_to_run++
step_by_step1=0
step_by_step1_finish=0
}
break
}
case 6:
{
step2(1)
break
}
case 7:
{
Motor_Speed_PID(0,0)
HAL_(100)

SP=total_pluse_left+60000
step_to_run++
break
}
case 8:
{
new_time=millis()
if(new_time-old_time25)
{
Motor_position_PID(SP,total_pluse_left,0)
old_time=new_time

71

}
if(total_pluse_leftSP){step_to_run++}

break
}
case 9:
{
step1(0)
if(step_by_step1_finish==1)
{
Motor_Speed_PID(0,0)
HAL_(500)
step_to_run++
step_by_step1=0
flag_next=1
step_by_step1_finish=0
}

break
}
case 10:
{
Motor_Speed_PID(0,0)
HAL_(100)
step_to_run++
break
}
case 11:
{

72

if(run_time0)
{
total_pluse_left=total_pluse_right=0
SP=0
step_to_run=2
run_time
}
else
{
Motor_Speed_PID(0,0)
run_time=0
}
break
}
case 12:
{
Motor_Speed_PID(0,0)
break
}
default:break
}

}
void step1(uint8_t dir)
{
switch (step_by_step1)// biến chạy
{
case 0:

73

{
Motor_Speed_PID(0,0)

step_by_step1++
break
}
case 1:// lấy góc hiện tại để chuẩn bị sửa sai lần chạy đầu tiên
{
now_deg=HMC5883L_heading()
abs_now_deg=(int32_t)now_deg
fix_err=0
if(dir==0)
{
deg_err=abs_now_deg-abs_setpoint
}
else if(dir==1)
{
deg_err=abs_now_deg-abs_setpoint+150
}
deg_err=deg_err*290//~45000/150
fix_err=(int32_t)deg_err
step_by_step1++
break
}
case 2://tính toán góc xoay
{
Motor_Speed_PID(0,0)
if(deg_err0)
{

74

SP=total_pluse_right+fix_err
}
else
{
SP=total_pluse_left-fix_err+1340
}
step_by_step1++
break
}
case 3:// bắt đầu xoay
{
if(new_time-old_time25)
{
if(deg_err0)
{
Motor_position_PID(SP,total_pluse_right,1)
if(total_pluse_rightSP)
{

step_by_step1_finish=1
}
}
else
{
Motor_position_PID(SP,total_pluse_left,0)
if(total_pluse_leftSP)
{
step_by_step1_finish=1

75

}
}
old_time=new_time
}
}
default:break
}
}
void step2(uint8_t dir)
{
new_time=millis()
if(new_time-old_time25)
{
cc++
if(cc60)
{
Motor_Speed_PID(Speed,Speed)
}
else
{
step1(dir)
if(step_by_step1_finish==1)
{
Motor_Speed_PID(0,0)

cc=0
step_by_step1=0
step_by_step1_finish=0
}

76

}
old_time=new_time
}

}
USER CODE END 4

*** code C#

77