TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐỖ XE SONG
SONG TỰ ĐỘNG CHO XE ROBOT
ACKERMANN VỚI ĐỊNH VỊ, QUY HOẠCH
ĐƯỜNG ĐI VÀ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO
SVTH : ÂU ĐOÀN TRUNG
MSSV: 20151201
PHẠM PHI LONG
MSSV: 20151507
Khóa : 2020
Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : PGS. TS. LÊ MỸ HÀ

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐỖ XE SONG
SONG TỰ ĐỘNG CHO XE ROBOT
ACKERMANN VỚI ĐỊNH VỊ, QUY HOẠCH
ĐƯỜNG ĐI VÀ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO

SVTH : ÂU ĐOÀN TRUNG
MSSV: 20151201
PHẠM PHI LONG
MSSV: 20151507
Khóa : 2020
Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : PGS. TS. LÊ MỸ HÀ

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-***Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: ÂU ĐOÀN TRUNG
MSSV: 20151201
Họ và tên sinh viên 2: PHẠM PHI LONG
MSSV: 20151507
Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa : 2020
Lớp: 201514B
I. TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế thuật toán đỗ xe song song tự động cho xe robot ackermann
với định vị, quy hoạch đường đi và điều khiển bám quỹ đạo.
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Thông số Kỹ thuật của Xe Robot Ackermann:
 Chiều dài xe robot: 50 cm
 Chiều rộng xe robot: 25 cm
 Chiều dài cơ sở (wheelbase): 26.5 cm
Phần mềm và Công cụ:
 Phần mềm điều khiển: ROS (Robot Operating System) sử dụng trên Jetson
Nano
 Ngôn ngữ lập trình: Python, C++
2. Nội dung thực hiện:
 Nghiên cứu và kiểm tra gói định vị robot_localization trong ROS.
 Lập kế hoạch quỹ đạo B-Spline cho quá trình đỗ xe.Xây dựng bồ điều khiển
kết hợp Pure-Pursuit và PI (PP-PI).
 Thực hiện mô phỏng bằng Python trên Visual Studio Code.
 Chuyển đổi từ mô phỏng sang mô hình xe thực tế.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
23/01/2024
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 23/06/2024
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS. TS. LÊ MỸ HÀ
VI. NGÔN NGỮ TRÌNH BÀY: Bản báo cáo: Tiếng Anh 
Tiếng Việt 
Trình bày bảo vệ:Tiếng Anh 
Tiếng Việt 
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ii

LỜI CAM ĐOAN

iii

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

iv

PHIẾU NHẬN XÉT PHẢN BIỆN

v

LỜI CẢM ƠN

vi

MỤC LỤC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ...............................
...

...
ineering Problems.
Adv. Mech. Eng. 2022, 14, 168781402211181.
[19] Li, D. Sun, J. Liu, J. Wang, R. Chen, H. Path planning for parking a vehicle in
the presence of obstacles using a hybrid method. Proceedings of the 37th Chinese
Control Conference, Wuhan, China, 25–27 July 2018 pp. 1030–1035.
[20] Chen, Y.-H., Shan, Y., Chen, L., Huang, K., &amp Cao, D. (2018). Optimization of Pure
Pursuit Controller based on PID Controller and Low-pass Filter. In 2018 21st
International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) (pp. 3294–
3299)
[21] Raja, P., &amp Aggarwal, R. (2019). Laser-based SLAM, Automatic Parallel Parking
Path Planning and Tracking for Passenger Vehicle. 2019 IEEE Transportation
Electrification Conference and Expo (ITEC), 1–6.
[22] Ma, Y., Liu, Y., Zhang, L., Cao, Y., Guo, S., &amp Li, H. (2021). Research Review on
Parking Space Detection Method. Symmetry, 13(1), 128.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

62

CHƯƠNG 1:
Hình 1. 1 Bối cảnh đỗ xe song song
Hình 1. 2 Dự báo thị trường Hệ Thống Đỗ Xe Tự Động Toàn Cầu từ năm 2022 đến 2032
Hình 1. 3 Quá trình đỗ xe tự động trên dòng xe BWM
Hình 2. 1 Sơ đồ mô hình giao tiếp ROS
Hình 2. 2 Các lĩnh vực ứng dụng của ROS
Hình 2. 3 Sơ đồ hệ thống tích hợp IMU và Wheel Encoder cho robot di động
Hình 2. 4 Sơ đồ cấu trúc hệ thống phần mềm cho robot di động
Hình 2. 5 Đường cong B-Spline
Hình 2. 6 Mô hình Pure Pursuit trong điều khiển robot
Hình 2. 7 Giải thích hình học của Pure Pursuit
Hình 2. 8 Cấu trúc của Pure Pursuit - PI Controller
Hình 3. 1 Thuật toán tìm chỗ đỗ xe
Hình 3. 2 So sánh góc lái của hai quỹ đạo
Hình 3. 3 Xác định tọa độ cho đường cong B-Spline
Hình 4. 1 Kiến trúc phần cứng của hệ thống đỗ xe tự động
Hình 4. 2 Jetson Nano B1
Hình 4. 3 RP Lidar
Hình 4. 4 IMU 948
Hình 4. 5 Động cơ DC JGB37
Hình 4. 6 Arduino Uno
Hình 4. 7 Động cơ servo MG996R
Hình 4. 8 Sơ đồ cấu trúc hệ thống phần cứng cho robot di động
Bảng 5. 1 Thông số bãi đỗ xe mô phỏng
Hình 5. 1 Mô phỏng đỗ xe trong trường hợp 1
Hình 5. 2 Mô phỏng đỗ xe trong trường hợp 2
Hình 5. 3 Mô phỏng đỗ xe trong trường hợp 3
Hình 5. 4 Mô phỏng đỗ xe trong trường hợp 4

Hình 5. 5 Mô phỏng đỗ xe trong trường hợp 5
Bảng 5. 2 Thông số xe thực tế
Bảng 5. 3 Thông số chỗ đỗ xe thực tế
Hình 5. 6 Các bước đỗ xe trong mô hình bãi đỗ xe được thiết kế trong phòng thí nghiệm
5.2 Kết quả và đánh giá
Hình 5. 7 Kết quả phát hiện thực tế chỗ đỗ xe có chướng ngại vật
Hình 5. 8 Kết quả phát hiện thực tế chỗ đỗ xe trống

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

63