TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: NÂNG CAO KHẢ NĂNG ƯỚC TÍNH VỊ TRÍ
CỦA ROBOT DI ĐỘNG BẰNG HỆ THỐNG BĂNG
TẦN SIÊU RỘNG
GVHD: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Trần Trung Kiên

20151498

Nguyễn Huy Hoàng

20151478

Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa

Thành phố Hồ Chí Minh,

tháng 07 năm 2024

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ
KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Nâng cao khả năng ước tính vị trí của robot di động bằng hệ
thống băng tần siêu rộng
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp
3. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có):................................................................................
4. Thông tin tác giả:
STT

Họ và tên

MSSV

Vai trò

1

Nguyễn Huy Hoàng

20151478

Đồng tác giả

2

Trần Trung Kiên

20151498

Đồng tác giả

5. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: Trần Đức Thiện

.....MSCB:

Khoa: Điện – Điện tử
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản phẩm

Ngày kiểm tra đạo
văn

% trùng lặp toàn
nội dung

% trùng lặp cao
nhất từ 1 nguồn

III. Cam kết
Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng:
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam kết
chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(ký ghi rõ họ và tên)

(ký ghi rõ họ và tên)

Nguyễn Huy Hoàng

TS. Trần Đức Thiện
i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-o0oTP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Huy Hoàng

MSSV: 20151478

Họ và tên sinh viên 2: Trần Trung Kiên

MSSV: 20151498

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
Hệ đào tạo: Chính quy
Khoá: 2020

Lớp: 20151

1. Tên đề tài: Nâng cao khả năng ước tính vị trí của robot di động bằng hệ thống băng
tần siêu rộng
2. Nội dung chính của đồ án:
- Nghiên cứu về công nghệ UWB từ đó
...

...
023.

[16]

P. O. EkİM, Localization and Initialization Algorithms based on UWB,
LiDAR and Odometry for Robotic Applications with ROS Ecosystem (in
English), European Journal of Science and Technology, 2020.

[17]

B. T. Alvin Marquez, Sunil Kumar Meghani, Sabbir Ahmed and Kemal Tepe
Accurate UWB and IMU based Indoor Localization for Autonomous
presented at the Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering
(CCECE), 2017.

[18]

Z. H. Hua, Dongdong, Multi-Sensor Fusion Localization and Mapping of
Indoor Mobile Robot, presented at the 2022 5th International Conference on
Advanced Electronic Materials, Computers and Software Engineering
(AEMCSE), 2022.

[19]

Y. Gao, F. Wang, J. Li, and Y. Liu, Localization of mobile robot based on
multi-sensor fusion, presented at the 2020 Chinese Control And Decision
Conference (CCDC), 2020.

[20]

T. Đ. M. Đỗ Hải Sơn, and Trần Thị Thúy Quỳnh, Định vị robot di động trong
nhà dựa trên tín hiệu WiFi, (in Tiếng Việt), 2019.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

122

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[21]

P. Anh, B. Nam, T. Dong , V. Dat, and N. Van, Nghiên cứu phát triển robot
xây dựng bản đồ và định vị đồng thời trên nền tảng ROS, 2020.

[22]

N. H. Đ. Đức, Nguyễn Văn, Robot Tự Hành Tránh Vật Cản Sử Dụng Thiết
Bị Kinect, ĐH Bách Khoa, 2012.

[23]

T. M. Sang and D. Q. Huy, Thiết kế và thi công robot phục vụ nhà hàng, ĐH
SPKT, 2024.

[24]

Available: http://wiki.ros.org/navigation

[25]

H. D.-W. TIM BAILEY, Simultaneous_localization_and_mapping_part_II,
IEEE Robotics &amp Automation Magazine vol. 13, no. 3, pp. 108 - 117, 2006.

[26]

Gmapping. Available: http://wiki.ros.org/gmapping

[27]

Cartographer Available: http://wiki.ros.org/cartographer

[28]

Rtabmap. Available: http://wiki.ros.org/rtabmap

[29]

slam_toolbox. Available: http://wiki.ros.org/slam_toolbox

[30]

L. G. Zhang Xuexi, Fu Genping, Xu Dongliang, Liang Shiliu, SLAM
Algorithm Analysis of Mobile Robot Based on Lidar, Proceedings of the 38th
Chinese Control Conference, 2019.

[31]

W. B. Sebastian Thrun, Dieter Fox, Probabilistic Robotics. 1999.

[32]

L. R. ZHANG YONG, WANG FENGHONG, ZHAO WEITING, CHEN QI,
ZHI DERUI, CHEN XINXIN, AND JIANG SHUHAO An Autonomous
Navigation Strategy Based on Improved Hector SLAM With Dynamic
Weighted A* Algorithm, 2023.

[33]

O. v. S. Stefan Kohlbrecher, Johannes Meyer and Uwe Klingauf, A Flexible
and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation, 2011.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

123