BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG NHẬN DIỆN VÀ VIẾT CHỮ SỬ DỤNG
ROBOT SCARA
GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH: Nguyễn Hoàng Nhựt
MSSV: 20151186
SVTH: Nguyễn Trương Hoàng Khải
MSSV: 20151153
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024
ii

2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

NAM

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1:

Nguyễn Hoàng Nhựt

MSSV:20151186

Họ tên sinh viên 2:

Nguyễn Trương Hoàng Khải

MSSV:20151153

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa: 2020-2024

I.

Lớp: 201513C

TÊN ĐỀ TÀI
HỆ THỐNG NHẬN DIỆN VÀ VIẾT CHỮ SỬ DỤNG ROBOT SCARA

II.

NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
(ghi những thông số, tập tài liệu tín hiệu, hình ảnh,)
-

Đối tượng hướng tới: chữ viết tiếng Việt và tiếng Anh.

-

Robot SCARA YK600XG của hãng YAMAHA.

-

Trạm PLC IQ-R với 2 CPU là R08CPU và R16MTCPU.

-

Hệ thống Servo: động cơ Servo và Driver Servo.

-

Chế độ Machine control trên Motion CPU R16MTCPU.

2. Nội dung thực hiện: (ghi những nội dung chính cần thực hiện như trong phần tổng
quan)
-

Sử dụng phần mềm Solidworks để bố trính các thành phần của mô hình.

-

Thiết kế sơ đồ nối dây của các thiết bị sử dụng trong mô hình.

-

Tính toán động học cho robot SCARA.

i

- Viết chương trình điều khiển robot SCARA với phần mềm GX Work 3 và MT
Developer 2.
- Sử dụng thư viện Machine control của R16MTCPU để điều khiển robot SCARA.
- Thiết kế giao diện điều khiển với GT Designer 3 và giao diện người dùng với
PYQT6
- Thu thập và tạo bộ dữ liệu cho model nhận diện chữ viết.
- Thi công mô hình dựa trên mô hình đã được thiết kế trên Solidworks và tiến hành
đi dây điện cho hệ thống theo sơ đồ nối dây đã vẽ từ trước.
- Chạy thử nghiệm mô hình.
III.

NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 28/02/2024

IV.

NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/06/2024

V.

HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Lê Hoàng Lâm

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1:

Nguyễn Hoàng Nhựt

MSSV:20151186

Họ tên sinh viên 2:

Nguyễn Trương Hoàng Khả
...

...
n bản được trích xuất từ hình ảnh
mà người dùng muốn hệ thống viết lại.
6.2. Hướng phát triển
- Thay cơ cấu viết chữ của Robot thành cơ cấu khắc laser từ đó ta có thể biến từ robot
viết chữ thành Robot khắc laser có thể dùng để khắc kim loại, mica, …
- Phát triển thuật toán mô phỏng chữ viết tay cho robot từ đó giúp robot có thể bắt
chước lại chữ viết của người sử dụng.
- Tích hợp thêm tính năng chuyển giọng nói thành văn bản.
- Nhận diện ngôn ngữ ký hiệu và viết lại.
- Áp dụng G-code cho hệ thống, phát triển mô hình thành Robot vẽ tranh, khắc
laser… theo những bản vẽ đã được chuyển thành file G-code.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

93

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
- Sử dụng các mô hình OCR có sẵn để Xử lý ảnh biến robot thành robot có khả năng
xử lý các văn bản như con người như việc xử lý văn bản như đóng mộc, phân loại
tài liệu.
- Thêm các ngôn ngữ khác cho hệ thống như tiếng Trung, tiếng Hàn, tiếng Nhật,.. và
có thể tùy chọn ngôn ngữ cho hệ thống viết ra.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

94

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Mitsubishi Electric (2020), MELSEC iQ-R Motion Controller Programming
Manual (Machine Control).
[2] Mitsubishi Electric (2020), MELSEC iQ-R Motion Controller Programming
Manual (Common)
[3] Mitsubishi Electric (2020), MELSEC iQ-R Motion Controller Programming
Manual (Program Design)
[4] Mitsubishi Electric (2020), MELSEC iQ-R Motion Controller Programming
Manual (Positioning Control)
[5] Mitsubishi Electric (2014), MELSEC iQ-R Programmable Controller CPU
Module Users Manual
[6] Ứng dụng cánh tay robot 6 bậc tự do trong vẽ tranh: Ðồ án tốt nghiệp ngành Công
nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa/ Phạm Trần Nguyên Vũ, Trần Hoàng Kha Lê
Hoàng Lâm ( Giảng viên hướng dẫn )Tp. Hồ Chí Minh: Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.
Hồ Chí Minh, 2023
[7] Trần Vi Đô (chủ biên), Vũ Văn Phong (2022). TÀI LIỆU THAM KHẢO LẬP
TRÌNH PLC MITSUBISHI DÒNG IQ-R. NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA.
[8] Trần Anh Dũng, Đinh Anh Tuấn, Đào Quang Khanh (2023). NGHIÊN CỨU
ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO ROBOT SCARA SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ. Tạp chí
KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ. TẬP 59-SỐ 4.
[9] Huỳnh Văn Huy, Nguyễn Thị Thanh Tân, Ngô Quốc Tạo (2023). Vietnamese text
recognition in scene images using deep learning. Tạp chí NGHIÊN CỨU KHOA HỌC VÀ
CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ. VOL90

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

95

PHỤ LỤC
Code của đề tài nằm trong thư mục Drive bên dưới:
https://drive.google.com/file/d/1i06np1Cg-XIEB27-r3ET0G6Z-Q_Rv0SM/view?usp=sharing

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

96