TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

-***-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC
GẮP XÊṔ SẢN PHẨM

GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM
SVTH: TRẦN LÊ MINH HUY
LƯƠNG HOÀNG SƠN

GVHD: Th.S. HUỲNH PHƯỚC SƠN
TP. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2021

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

o0o-TP. HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy
MSSV: 17151082
Họ và tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn
MSSV: 17130036
Giảng viên hướng dẫn: Th.S Lê Hoàng Lâm
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2017-2021
Lớp:17151CL3 Khoa: Đào tạo Chất lượng cao
I. TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
- Tìm hiểu về động cơ servo cũng như cách điều khiển.
- Tìm hiểu về bộ động cơ servo và driver MR-J3-B, MR-J4-B của Mitsubishi.
- Tìm hiểu về điều khiển vị trí.
- Tìm hiểu về robot SCARA.
- Tìm hiểu về xử lý ảnh trong công nghiệp.
2. Nội dung thực hiện:
- Gia công lắp ráp cơ khí cho mô hình.
- Thiết kế phần điều khiển cho hệ thống.
- Viết chương trình điều khiển cho Q-CPU Mitshubishi.
- Viết chương trình điều khiển ladder cho CPU dòng Q series.
- Cài đặt các thông số theo cơ khí đã thiết kế và điều chỉnh máy.
- Thiết kế màn hình HMI GOT 1000.
- Chạy thử nhiều lần, ghi nhận lại các qua trình chạy và rút ra sai số.
- Nhận xét và kết luận.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 8/3/2021
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 27/12/2021
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Lê Hoàng Lâm
TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

o0o-TP. HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy
MSSV: 17151082
Họ tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn
MSSV: 17130036
TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM
Tuần/
ngày
1

Nội dung

Xác nhận
GVHD

Xét duyệt đề tài và đề cương.

x

Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa chọn thiết bị,động
cơ, Driver, Camera.
Tìm hiểu điều khiển động cơ Servo, điều khiểnvị
trí, điều khiển tốc độ.
Tìm hiểu mạng động cơ Servo –SSCNET III

x

x

6

Tìm hiểu xử lý ảnh trong công nghiệp bằng camera
Cognex
Cài đặt Parameter cho động cơ Servo

7

Viết chương trình Ladder cho Q-CPU

x

8

x

9

Viết chương trình điều khiển đồng bộ tốc độđộng
cơ Servo đầu tiên.
Tính toán, thiết kế phần cơ khí.


...

...
-based-Control-of-a-SCARARobot-Ferrari/d30a53cecef6f72c9dbb5e599696ba9a7bf29626
[3] https://cammechco.com/wp-content/uploads/2020/04/cach-xac-dinh-toa-docnc.jpg
[4] https://kythuatchetao.com/canh-tay-robot-bai-2-bai-toan-thuan-cua-dong-hoctay-may
[5] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_
592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg
[6] https://lh3.googleusercontent.com/proxy/pnUfOzpCJJ2_q9FROI_UxMPZagq
CXAPu2YIQ6Sy5RVsrV6y84Xw-kJbDPPKxV4d6Mg044BJrjqJUd4JzJXT4Pig
U6OsRpD8GUD2zNtaoadutz7O2hsk
[7] https://codienhaiau.com/wp-content/uploads/2020/07/Servo-Motor-MitsubishiHF-KP.jpg
[8] https://abientan.com/wp-content/uploads/2020/04/Mua-b%C3%A1n-driver%C4%91%E1%BB%99ng-c%C6%A1-servo-Omron-G5-series-s%E1%BB%ADach%E1%BB%AFa.jpg
[9] https://thigiacmay.com/wp-content/uploads/2021/06/258-390x220.jpg
[10] https://www.epson.eu/files/assets/converted/510m-310m/g/6/m/5/g6m550epson-g6-table-frei-1-.jpg.jpg
[11] https://thegioicongnghiep.com/image/vn/2020_02/dong-co-chay-bang-plc-hgkr13-mitsubishi-1582166650.png
[12] https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/specdb/img/mrj3
wb.jpg
[13] https://www.yunuscomputer.com/image/cache/catalog/servodriver/mitsubishi/
MR-J4W2-22B-228x228.jpeg
[14] https://okmarts.com/pub/media/catalog/product/cache/738c201810d2c9c0374e
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

74

PHỤ LỤC
9315f59a743f/m/r/mr-j3-10b-pe053.jpg
[15] https://codienhaiau.com/wp-content/uploads/2018/09/bo-lap-trinh-mitsubishiq03udcpu.jpg
[16] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_
592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg
[17] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_
592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg
[18] https://www.quicktimeonline.com/assets/images/products/qy42p.jpg
[19] https://www.quicktimeonline.com/assets/images/products/qj71e71-100.jpg
[20] https://thegioinamcham.com/upload/img/products/12092018/thumbnail_2_9e1
6611efe38b2b06f2f4d6f76c9846c.jpg

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

75

PHỤ LỤC
• Bảng thiết kế Mô hình bằng phần mềm Solidwork

• Bảng thiết kế bàn để sản phẩm

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

76

PHỤ LỤC
• Sơ đồ kết nối Driver MR-J3W-44B với Servo

• Sơ đồ kết nối Driver MR-J4W2-22B với Servo

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

77

PHỤ LỤC
• Sơ đồ kết nối Driver MR-J3-10B với Servo

• Giải thích các tín hiệu đèn báo trên Module QD75MH4

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

78

PHỤ LỤC
• Sơ đồ chân Module QY42P

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

79