TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô

Tên đề tài

NGHIÊN CỨU VÀ TÍNH TOÁN HỆ THỐNG HỖ TRỢ
ĐỖ XE TỰ ĐỘNG

GVHD: Ths. DƯƠNG NGUYỄN HẮC LÂN
SVTH: ĐINH QUỐC BẢO
MSSV: 19145204

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

TP. Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 10 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:

1. Đinh Quốc Bảo

MSSV: 19145204

(E-mail: [email protected]

Điện thoại: 0944247456)

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
Khóa: K19

Lớp: 19145CL4B

1. Tên đề tài
Nghiên cứu và tính toán hệ thống hỗ trợ đỗ xe tự động.
2. Nhiệm vụ đề tài
-

Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của hệ thống hỗ trợ đỗ xe thông minh.

-

Tính toán các số liệu khi đánh lái gồm: góc đánh lái, bán kính quay vòng

-

Tính toán quỹ đạo di chuyển của xe.

-

Mô phỏng các tính toán trên Matlap.

-

Xây dựng mô hình xe điều khiển bằng Arduino.

-

Tự đánh giá về mức độ hoàn thiện của sản phẩm và đưa ra hướng hoàn thiện.

3. Sản phẩm của đề tài
-

Công thức tính toán quỹ đạo xe di chuyển vào bãi đỗ.

-

Một cuốn thuyết minh đề tài.

-

Mô hình xe mô phỏng quá trình đỗ xe.

4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 01/10/2023
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ:
TRƯỞNG BỘ MÔN

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

i

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Ô tô

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: Đinh Quốc Bảo

MSSV: 19145204

Hội đồng:

Tên đề tài: Nghiên cứu và tính toán hệ thống hỗ trợ đỗ xe tự động.
Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
Họ và tên GV hướng dẫn: Th.S Dương Nguyễn Hắc Lân

Mã GV: 7077

Khóa: 2019

Lớp: 191452D
Ý KIẾN NHẬN XÉT

1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên (không đánh máy)
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN(không đánh máy)
2.1.Kết cấu, cách t
...

...
tance2 = sonar2.read()
if(distance2 Wp)
break
}
}while(distance2 = -Wp)

76

Serial.println(3)
lcd.clear()
lcd.print(Lp = )
lcd.print(Lp)
(1000)
lcd.clear()
lcd.print( Bai do phu hop)
(2000)
tinhquydao(Wp, Lp)
(2000)
lcd.clear()
lcd.print(Bat dau do xe)
dichuyendenP1(dx_global, carSpeed)
(2000)
dichuyenvaobaido(thoi_gian_s1_global)
(2000)
lcd.clear()
lcd.print(Do xe hoan tat)
(2000)
thoat = true //break
}
}
}
if (thoat)
{
break
}
} while (Lp Lpmin)
}
}

 Chương trình của Arduino Nano:
#define ENA 3
#define IN1 4
#define IN2 5
#define ENB 9
#define IN3 6
#define IN4 7
int motorSpeed
void setup() {
Serial.begin(9600)
pinMode(ENA, OUTPUT)
pinMode(IN1, OUTPUT)
pinMode(IN2, OUTPUT)
pinMode(ENB, OUTPUT)

77

pinMode(IN3, OUTPUT)
pinMode(IN4, OUTPUT)
}
void chaytien() {
analogWrite(ENB, motorSpeed+10)
digitalWrite(IN3, HIGH)
digitalWrite(IN4, LOW)
}
void dungxetien() {
analogWrite(ENB, motorSpeed)
digitalWrite(IN3, LOW)
digitalWrite(IN4, HIGH)
(300)
analogWrite(ENA, 0)
analogWrite(ENB, 0)
}
void chaylui() {
analogWrite(ENB, motorSpeed+10)
digitalWrite(IN3, LOW)
digitalWrite(IN4, HIGH)
}
void dungxelui() {
analogWrite(ENB, motorSpeed)
digitalWrite(IN3, HIGH)
digitalWrite(IN4, LOW)
(200)
analogWrite(ENA, 0)
analogWrite(ENB, 0)
}
void dungxe() {
analogWrite(ENB, motorSpeed)
digitalWrite(IN3, HIGH)
digitalWrite(IN4, LOW)
(200)
analogWrite(ENB, 0)
digitalWrite(IN1, LOW)
digitalWrite(IN2, LOW)
}
void chayluidanhlaiphai() {
//analogWrite(ENA, 255)
digitalWrite(IN1, LOW)
digitalWrite(IN2, HIGH)
(200)

78

analogWrite(ENB, motorSpeed+35)
digitalWrite(IN3, LOW)
digitalWrite(IN4, HIGH)
}
void chayluidanhlaitrai() {
//analogWrite(ENA, 255)
digitalWrite(IN1, HIGH)
digitalWrite(IN2, LOW)
(200)
analogWrite(ENB, motorSpeed+35)
digitalWrite(IN3, LOW)
digitalWrite(IN4, HIGH)
}
void loop() {
motorSpeed = 50
if (Serial.available() 0) {
char signal = Serial.read() // Đọc dữ liệu từ cổng serial
if (signal == 0){dungxe()Serial.println(0)}
else if (signal == 1) {chaytien()Serial.println(1)}
else if (signal == 2) {chaylui()Serial.println(2)}
else if (signal == 3) {dungxetien()Serial.println(3)}
else if (signal == 4) {dungxelui()Serial.println(4)}
else if (signal == 5) {chayluidanhlaiphai()Serial.println(5)}
else if (signal == 6) {chayluidanhlaitrai()Serial.println(6)}
}
}

79