Đồ án tốt nghiệp - Ứng dụng điều khiển xe AGV vận chuyển hàng hóa tự động trong công nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-o????o-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV VẬN CHUYỂN HÀNG HOÁ
TỰ ĐỘNG TRONG CÔNG NGHIỆP
GVHD: Ths. Lê Hoàng Lâm
SVTH: Phạm Đức Tính

20151420

Hồ Quang Thịnh

20151414

NGÀNH CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày

tháng

năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Phạm Đức Tính

MSSV: 20151420

SĐT: 0932853125

Họ và tên sinh viên 2: Hồ Quang Thịnh

MSSV: 20151414

SĐT: 0379067837

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá.
Hệ đào tạo: Đại học chính quy.
Khoá: K20
I. Tên đề tài: Ứng dụng điều khiển xe AGV vận chuyển hàng hoá tự động trong công
nghiệp.
II. Nhiệm vụ:
1. Các số liệu ban đầu:
-

Kích thước dự kiến của mô hình xe AGV 900mm x 300mm x 450mm. Khối lượng
tổng thể của mô hình xe AGV 50kg.

-

Tìm hiểu về nguyên lý hoạt động và phương pháp điều khiển động cơ Brushless
DC motor.

-

Tìm hiểu về Digital laser sensor, Optical data transmission devices.

-

Tìm hiều về PLC dòng Q, module ngõ vào, module ngõ ra, module analog.

2. Nội dung thực hiện:
-

Thiết kế và thi công thực tế mô hình xe AGV và các trạm lấy hàng.

-

Điều khiển xe AGV chạy theo đường line cố định.

-

Lập trình điều khiển để xe hoạt động đúng yêu cầu bài toán.

-

Xây dựng giao diện điều khiển.

3. Sản phẩm:
-

Mô hình xe AGV và các trạm lấy hàng.

-

Giao diện điều khiển.

-

Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp và video tổng hợp.

III. Ngày giao nhiệm vụ: 25/02/2024
i

IV. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 20/06/2024
V. Họ và tên giảng viên hướng dẫn: Ths. Lê Hoàng Lâm
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

TRƯỞNG NGÀNH

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày tháng

năm 2024

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Phạm Đức Tính

MSSV: 20151420

SĐT: 0932853125

Họ và tên sinh viên 2: Hồ Quang Thịnh

MSSV: 20151414

SĐT: 0379067837

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá.
Tên đề tài: Ứng dụng điều khiển xe AGV vận chuyển hàng hoá tự động trong công nghiệp
Họ và tên giảng viên hướng dẫn: Ths. Lê Hoàng Lâ
...

...
RIỂN
6.1 Kết luận
Sau quá trình tìm hiểu, nghiên cứu và thực hiện đề tài “Ứng dụng điều khiển xe AGV
vận chuyển hàng hoá tự động trong công nghiệp”, nhóm đã thực hiện và đưa ra một số kết
luận như sau:
-

Tìm hiểu và nắm bắt được cách điều khiển động cơ Brushless DC.

-

Biết cách sử dụng các phần mềm: Solidworks, Matlab, Qt designer,… và học được
cách lập trình ngôn ngữ Python, lập trình LAD/LD.

-

Thiết kế thành công mô hình xe AGV trên phần mềm Solidworks.

-

Thiết kế thành công giao diện giám sát và điều khiển xe AGV trên máy tính.

-

Thi công thành công mô hình xe AGV thực tế.

-

Ứng dụng thành công việc sử dụng mạng không dây vào việc điều khiển xe AGV.

-

Điều khiển thành công xe AGV lấy hàng tự động tại các trạm và mang về Home.

6.2 Hướng phát triển
Với những kết quả đạt được của nhóm nghiên cứu về đề tài “Ứng dụng điều khiển xe
AGV vận chuyển hàng hoá tự động trong công nghiệp”, nhóm có những hướng phát triển
cho đề tài như sau:
-

Phát triển xe vừa nâng vừa xếp hàng được.

-

Từ điều khiển và giám sát mạng cục bộ, mộ hình có thể được phát triển tích hợp để
đưa lên web trên mạng Internet để có thể điều khiển và kết nối toàn cầu cho hệ thống.

-

Thiết kế lại vị trí đặt của 2 bánh xe để dễ dàng điều hướng hơn và đồng thời tăng
chiều rộng xe để tăng tính ổn định cho mô hình.

-

Sử dụng cảm biến dò line giống nhau để dễ thiết lập thông số và thiết kế cơ khí.

-

Đồng thời cũng có thể nâng cao tốc độ của xe lúc chưa nhận hàng.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

86

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] K.H. Park, S.B. Cho and Y.W. Lee, Optimal tracking control of a nonholonomic mobile.
[2] John J.Craig, Introduction to Robotics-Mechanic and Control.
[3] Mei Hong and Wang Yong, “Dynamic modeling and tracking control for wheeled
mobile robots,” Machine Tool &amp Hydraulics, vol. 37, no. 9, pp.127–129, Aguest 2009.
[4] Misubishi electric, Motion controller Q series Q172DCPU.
[5] Misubishi electric, MELSEC Communication Protocol Reference Manual
[6] Brushless Motor BLH Series Analog Setting Type 100W.
[7] Keyence, General Purpose Digital Laser Sensor LV Series Instruction Manual.
[8] Parellel Type Optical Data Tranmission Device.
[9] QCPU User’s Manual (Multiple CPU System).
[10] Mitsubishi electric, Mitsubishi Programmable Controller MELSEC Q Series, High –
Speed Counter Module User’s Manual.
[11] Mitsubishi electric, Mitsubishi Programmable Controller MELSEC Q Series, Digital
– Analog Converter Module User’s Manual.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

87