BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DI ĐỘNG
BÁM NGƯỜI VẬN CHUYỂN HÀNG
GVHD: TS. Vũ Văn Phong
SVTH

MSSV

Nguyễn Nam Du

19151209

Nguyễn Lương Tâm

19151283

Phạm Thái Dương

19151213

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, ngày

tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Nam Du

MSSV: 19151209

Điện thoại: 0332.901.924

Nguyễn Lương Tâm

MSSV: 19151283

Điện thoại: 0908.635.428

Phạm Thái Dương

MSSV: 19151213

Điện thoại: 0378.422.127

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2019 − 2023

Lớp: 191511A

I. TÊN ĐỀ TÀI:
Thiết kế và thi công robot di động bám người vận chuyển hàng
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
−

Xe đẩy siêu thị dựa trên cấu hình robot di dộng trên bánh xe: 2 động cơ dẫn động

2 bánh ở giữa, 1 bánh trước và 1 bánh sau để điều hướng có thể xoay tự do 360 độ.
− Thông số xe dự kiến:
+ Tải trọng tối đa: 10 kg
+ Vận tốc tối đa: 1,5 m/s (5,4 km/h).
+ Kích thước: 500x400x850 mm (dài x rộng x cao)
− Thiết bị nhúng Jetson AGX Xavier, Camera HBVCam cho phần xử lý ảnh, AI.
Vi điều khiển Arduino Mega 2560 xử lý dữ liệu nhận được từ Jetson và điều khiển
động cơ.
2. Nội dung chính của đồ án:
− Tính toán, thiết kế cơ khí và mô phỏng hình dạng xe trên phần mềm vẽ 3D
SolidWork.

− Nghiên cứu thuật toán xử lý ảnh RGB từ camera, thuật toán detection và tracking
theo người.
− Xây dựng bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) điều khiển động cơ.
− Chế tạo, gia công sản phẩm và thực nghiệm.
3. Các sản phẩm dự kiến
− Báo cáo tổng kết.
− Bản vẽ thiết kế.
− Mô hình thực tế.
III. NGÀY GIAO ĐỒ ÁN:……………………………………………………………
IV. NGÀY NỘP ĐỒ ÁN:……………………………………………………………
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, ngày

tháng năm

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Nam Du

MSSV: 19151209

Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Lương Tâm

MSSV: 19151283

Họ tên sinh viên 3: Phạm Thái Dương

MSSV: 19151213

Tên đề tài: Thiết kế
...

...
((millis() - last_debounce_time1) debounce_) {
// Nu trng thái ca nút bm 1 thay đi
if (reading1 != button1_state) {
button1_state = reading1
// Nu nút bm 1 đc nhn
if (button1_state == LOW) {
BT_1 = 1

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

140

PHỤ LỤC
BT_2 = 0
}
}
}
// Lu trng thái nút bm 1
last_button1_state = reading1
// Kim tra nút bm 2 có đc nhn hay không
if (reading2 != last_button2_state) {
last_debounce_time2 = millis()
}
// Kim tra thi gian chng nhiu đã trôi qua
if ((millis() - last_debounce_time2) debounce_) {
// Nu trng thái ca nút bm 2 thay đi
if (reading2 != button2_state) {
button2_state = reading2
// Nu nút bm 2 đc nhn
if (button2_state == HIGH) {
BT_1 = 0
BT_2 = 1
}
}
}
// Lu trng thái nút bm 2
last_button2_state = reading2

if((BT_2==1)&amp&amp(BT_1==0))
{
analogWrite(5,0)
analogWrite(8,0)
digitalWrite(relay2_pin, LOW)
digitalWrite(relay1_pin, LOW)

// Bt relay 2
// Tt relay 1

}
if((BT_2==0)&amp&amp(BT_1==1))
{
if((vx==0)&amp&amp(va==0))
{
analogWrite(5,0)
analogWrite(8,0)
digitalWrite(6,LOW)
digitalWrite(7,LOW)
digitalWrite(9,LOW)
digitalWrite(10,LOW)
}

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

141

PHỤ LỤC
else
{
if (distance3 = 50 || distance5 = 50) {
analogWrite(5,0)
analogWrite(8,0)
digitalWrite(6,LOW)
digitalWrite(7,LOW)
digitalWrite(9,LOW)
digitalWrite(10,LOW)
vx = 0
va = 0
}
if (distance3 50 &amp&amp distance5 50){
for(int k = 0 k NMOTORS k++){
int pwr, dir
// evaluate the control signal
pid[k].evalu(v1Filt[k],target[k],deltaT,pwr,dir)
// signal the motor
setMotor(dir,pwr,pwm[k],in1[k],in2[k])
}
digitalWrite(relay2_pin, HIGH)
// Bt relay 2
digitalWrite(relay1_pin, HIGH)
}
}
}
}
void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2){
analogWrite(pwm,pwmVal)
if(dir == 1){
digitalWrite(in1,HIGH)
digitalWrite(in2,LOW)
}
else if(dir == -1){
digitalWrite(in1,LOW)
digitalWrite(in2,HIGH)
}
else{
digitalWrite(in1,LOW)
digitalWrite(in2,LOW)
}
}
void readSensor3(){
if (digitalRead(echoPin3) == HIGH) {
startTime1 = micros()

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

142

PHỤ LỤC
} else {
endTime1 = micros()
measurementComplete1 = true
}
}
void readSensor5(){
if (digitalRead(echoPin5) == HIGH) {
startTime2 = micros()
} else {
endTime2 = micros()
measurementComplete2 = true
}
}
template int j
void readEncoder(){
int b = digitalRead(encb[j])
int increment = 0
if(b0){
// If B is high, increment forward
increment = 1
}
else{
// Otherwise, increment backward
increment = -1
}
posi[j] = posi[j] + increment
}

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

143