BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
DI ĐỘNG QUẢN LÝ KỆ HÀNG

GVHD: PGS.TS Vũ Văn Phong
SVTH:

Khóa:

Ngô Anh Khôi

MSSV: 21151468

Nguyễn Ngọc Gia Huy

MSSV: 21151462

2021

Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN &amp TỰ ĐỘNG HOÁ

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Ngô Anh Khôi

MSSV: 21151468

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Ngọc Gia Huy

MSSV: 21151462

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2021 − 2025
I. TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế và điều khiển robot di động quản lý kệ hàng.
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
Để thực hiện đề tài, nhóm nghiên cứu đã tham khảo và thu thập các tài liệu sau:

- Cấu trúc cơ khí và nguyên lý hoạt động của robot di động hai bánh vi sai.
- Cách cài đặt và vận hành hệ điều hành Ubuntu 24.04 và ROS 2 Humble trên nền
tảng Raspberry Pi.

- Cách cấu hình và sử dụng các cảm biến như lidar 2D, encoder bánh xe, camera
USB.

- Kiến thức nền tảng về thị giác máy tính và học sâu, đặc biệt là phương pháp nhận
diện sản phẩm bằng mô hình YOLO, kết hợp với xử lý ảnh và QR code detection.
2. Nội dung thực hiện:
- Tính toán động học thuận, động học nghịch hệ xe hai bánh vi sai.

- Tìm hiểu và ứng dụng ROS vào hệ thống.
- Xây dựng bản đồ cho robot dùng cảm biến lidar.
- Điều hướng cho robot kết hợp né vật cản.
- Ứng dụng xử lý ảnh kết hợp mã qr để robot kiểm tra kệ hàng.
- Thiết kế giao diện điều khiển bằng python.
- Thực nghiệm và hiệu chỉnh lại hệ thống.
- Hoàn thiện đồ án tốt nghiệp.

3. Sản phẩm: Quyển báo cáo luận văn và mô hình robot di động kiểm tra kệ hàng.
III. NGÀY GIAO ĐỒ ÁN: 06/01/2025
IV. NGÀY NỘP ĐỒ ÁN: 10/06/2025
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS Vũ Văn Phong
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện 1: Ngô Anh Khôi

MSSV: 21151468

Sinh viên thực hiện 2: Nguyễn Ngọc Gia Huy

MSSV: 21151462

Tên đề tài: Thiết kế và điều khiền robot di động quản lý kệ
...

...
uvienso.hcmute.edu.vn/doc/nghien-cuu-thiet-ke-va-che-tao-mobile-robot-tuhanh-ung-dung-thuat-toan-slam-944769.html, xem ngày 07/04/2025.
[11].

Nguyễn

Việt

Anh

(2019),

Thuật

toán

Dijkstra

và

https://viblo.asia/p/thuat-toan-dijkstra-va-ung-dung-aWj53zgQl6m,

ứng

dụng,

xem

ngày

03/03/2025.
[12].

Nav2

Documentation,

Configuring

DWB

Controller,

https://docs.nav2.org/configuration/packages/configuring-dwb-controller.html,

xem

ngày 03/03/2025.
[13]. The Construct, Tạo bản đồ cùng với ROS2 Nav sử dụng SLAM,
https://www.theconstruct.ai/tao-ban-do-cung-voi-ros2-nav-su-dung-slam-vietnamesetutorial-vietnamese-tutorial/, xem ngày 07/04/2025.
[14]. ROS Wiki, https://wiki.ros.org/, xem ngày 13/01/2025.
[15]. ROS 2 Design, ROS on DDS, https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html,
xem ngày 03/03/2025.
[16].

Nav2

Documentation,

Configuring

https://docs.nav2.org/configuration/packages/configuring-amcl.html,

AMCL,
xem

ngày

03/03/2025.
[17]. Simbe Robotics (2020, October 6), Simbe Robotics Announces New Tally 3.0
Shelf-Scanning Robot, The Spoon. https://thespoon.tech/simbe-robotics-announcesnew-tally-3-0-shelf-scanning-robot/, xem ngày 14/01/2025.
[18]. Bossa Nova Robotics (2024, November 9), Bossa Nova Robotics. In Wikipedia,
The Free Encyclopedia, https://en.wikipedia.org/wiki/Bossa_Nova_Robotics, xem ngày
14/01/2025.
[19]. Hshop.vn, Mạch điều khiển động cơ DC BTS7960 43A High‑power Motor Driver,
https://hshop.vn/mach-dieu-khien-dong-co-dc-bts796043a-1-dong-co,

xem

ngày

21/04/2025.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

133

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[20]. Hshop.vn, Cảm biến khoảng cách Lidar RPLIDAR A1M8 360° Laser Range
Scanner, https://hshop.vn/cam-bien-laser-radar-lidar-rplidar-a1, xem ngày 21/04/2025.
[21]. Hshop.vn, Bánh xe V3 85mm khớp lục giác 12mm, https://hshop.vn/banh-xe-v380mmkhop-luc-gioc-12mm, xem ngày 21/04/2025.
[22]. Hshop.vn, Mạch giảm áp DC-DC Buck XL4015 có hiển thị 5A,
https://hshop.vn/mach-giamop-dc-xl4015-cu-hien-thi-5a, xem ngày 21/04/2025.
[23].

Hshop.vn,

Động

Cơ

DC

Servo

JGB37-520

DC

Geared

Motor,

https://hshop.vn/dong-co-dc-servo-giamtoc-ga37-v1, xem ngày 21/04/2025.
[24]. Open Robotics (n.d.), Nav2 Configuration Guide. Navigation2 Documentation,
https://docs.nav2.org/configuration/index.html, xem ngày 03/03/2025.
[25]

ROS

Navigation

Team,

nav2_dwb_controller,

GitHub

repository,

https://github.com/ros-navigation/navigation2/tree/main/nav2_dwb_controller,

xem

ngày 03/03/2025.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

134