Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và điều khiển robot Delta phân loại sản phẩm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ
HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN
LOẠI SẢN PHẨM

GVHD:
TS. TRẦN MẠNH SƠN

SVTH:
PHẠM MINH NHỰT

20151082

ĐOÀN VĂN HIẾU

20151365

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1, năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, ngày tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1:
Phạm Minh Nhựt
MSSV: 20151082
Họ và tên sinh viên 2:
Đoàn Văn Hiếu
MSSV: 20151365
Chuyên ngành:
Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo:
Đại học chính quy
Khóa:
2020
Lớp: 20151CL4B
I. TÊN ĐỀ TÀI
Thiết kế và điều khiển Robot Delta phân loại sản phẩm
II. NHIỆM VỤ
- Giải Tìm hiểu động học Robot Delta.
- Thiết kế robot trên phần mềm solidworks
- Tìm hiểu các công nghệ xử lý ảnh giúp phát hiện sản phẩm.
- Tìm hiểu, nghiên cứu lập trình xử lý ảnh trên C# và liên kết dữ liệu với TIA
Portal, kết nối và lưu trữ dữ liệu trên SQL server.
- Lên mô hình, thi công và lập trình phần mềm điều khiển Robot Delta phân loại
sản phẩm.
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

28/8/2024

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:

17/12/2024

V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

TS. Trần Mạnh Sơn

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN

(Ký và ghi rõ họ, tên)

TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
(Ký và ghi rõ họ, tên)

TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Phạm Minh Nhựt
Đoàn Văn Hiếu

MSSV: 20151082
MSSV: 20151365

TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế và điều khiển Robot Delta phân loại sản phẩm
TUẦN

NỘI DUNG

1-2

Tìm hiểu tổng quan đề tài.

3-4

Thiết kế mô hình trên Solidworks.

5-8

Thi công phần cứng.

8-10

Xây dựng chương trình điều khiển.

11-14

Chạy và hiệu chỉnh mô hình.

15-16

Viết quyển báo cáo và làm Powerpoint.

XÁC NHẬN
GVHD

Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng ..... năm 2025
Giảng viên xác nhận

LỜI CAM ĐOAN
Nhóm chúng em xin cam kết đề tài này là do nhóm tự nghiên cứu và thực hiện dựa
vào kham khảo một số tài liệu trước đó và không sao chép từ tài liệu hay mô hình
đã có trước đó.

Sinh viên thực hiện đề tài

Phạm Minh Nhựt

Đoàn Văn Hiếu

LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên nhóm chúng em chân thành cảm ơn quý thầy cô Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM nói chung, các thầy cô trong khoa Đào Tạo CLC Tiếng
Việt nói riêng trong
...

...
đề ra. Bên
cạnh đó vẫn còn sai số, đó là vị trí gắp không chính xác trọng tâm của vật 100% bởi
nhiều yếu tố khác nhau. Nếu đặt các vật quá sát nhau, tốc độ đáp ứng của robot không
kịp dẫn đến việc bỏ qua sản phẩm đó

57

Hình 5.7 Số liệu thực nghiệm

58

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1. Kết luận
Sau quá trình thực hiện đề tài: “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM” nhóm đã đạt được những kết quả sau:
Ưu điểm:
- Thiết kế mô hình Robot delta trên phần mềm Solidworks.
- Tìm hiểu cách liên kết giữa Application Winform và phần mềm TIA Portal V15.
- Thi công phần cứng Robot Delta.
- Áp dụng xử lý ảnh tìm tọa độ và phân loại vật qua camera
- Lưu trữ dữ liệu vào SQL sever
- Hệ thống đạt được năng suất tối đa 24 sản phẩm/ phút.
Nhược điểm:
- Robot chạy tốc độ cao có hiện tượng rung, băng tải chưa được nhanh.
- Robot chưa linh hoạt
- Số lượng sản phẩm di chuyển trên băng tải không được liên tục mà phải có thời gian
trì hoãn tối thiểu là 3s.
- Thuật toán chưa hoàn toàn tối ưu.
- Chương trình xử lý ảnh chỉ đáp ứng trong môi trường ánh sáng ổn định.
6.2. Hướng phát triển.
- Cải thiện phần cơ khí để tăng giới hạn không gian làm việc, độ chính xác cộng hưởng
với thời cho hệ thống khi di chuyển đến một vị trí trong không gian một cách mượt
mà nhất. Ngoài việc phân loại sản phẩm, hệ thống có thể ứng dụng để xác định linh
kiện lỗi trên các bo mạch hay bề mặt các chi tiết cơ khí, ứng dụng trong công nghệ in

59

3D… Có thể thiết kế thêm bộ điều khiển và quy hoạch quỹ đạo để tăng độ ổn định
của Robot khi phân loại.
- Ứng dụng của IoT giám sát điều khiển hệ thống từ xa thông qua điện thoại hoặc máy
tính có kết nối Internet

60

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Robert L. Williams, “The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions”,
Mechanical Engineering, Ohio University, 2016.
[2] TS. Nguyễn Thanh Hải, “Giáo trình Xử Lý Ảnh”, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia,
TP.Hồ Chí Minh, 2014.
[3] Vũ Minh Tuấn, Phạm Đậu Huy Hoàng, Phạm Xuân Giao, “Hệ thống Robot Delta
phân loại sản phẩm bằng xử lý ảnh”, ĐHSPKT TP.HCM, 2023.
[4]Microsoft, SQL Server technical documentation 2022[Online]. Từ
https://learn.microsoft.com/en-us/sql/sql-server/?view=sql-server-ver16
[5] Ngô Văn Thuyên, Phạm Quang Huy,” Lập trình với PLC S7 1200 và S7 1500” TP. Hồ Chí Minh: Thanh niên - 462tr. 24cm. ISBN 978604046482307 Call
no. : 629.89 N569-T54, 2017.
[6] Lê Mỹ Hà, “GIÁO TRÌNH MÁY VÀ HỆ THỐNG XỬ LÝ ẢNH TRONG
CÔNG NGHIỆP”, Nhà xuất bản ĐHQG, Tp. HCM, Việt Nam, 2017.

61