TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN
MÔ HÌNH ROBOT PHỤC VỤ TRONG
NHÀ HÀNG

SVTH: NGUYỄN THÀNH NAM
MSSV: 19151026
SVTH: ĐẶNG NGUYỄN QUANG ĐÔNG
MSSV: 19151003
KHÓA: 2019 – 2023
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Đô ̣c lâ ̣p – Tự do – Ha ̣nh phúc
____***____

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
Sinh viên

MSSV

SĐT

1. Nguyễn Thành Nam

19151026

0979715641

2. Đặng Nguyễn Quang Đông

19151003

0942385474

1. Tên đề tài:
Thiết kế và điều khiển mô hình robot phục vụ trong nhà hàng.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Kích thước dự kiến 1 con robot: 400x300x870 mm (Dài, rộng, cao), khối lượng
tổng thể robot 10-12kg.
3. Nội dung chính của đồ án:
- Tính toán động học thuận, động học nghịch robot. Kiểm chứng động học.
- Tìm hiểu và ứng dụng ROS để vận hành hệ thống.
- Tích hợp các thuật toán và các gói hỗ trợ trong ROS để thực hiện chức năng.
- Thiết kế giao diện đặt món cho khách hàng, giao diện quản lý cho nhân viên.
- Ứng dụng nhận diện giọng nói trên robot.
- Thi công mô hình thực tế robot dựa trên mô hình Solidworks đã thiết kế.
- Kiểm chứng và chạy mô hình thực tế, đánh giá hoạt động của mô hình thực tế.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình robot phục vụ trong nhà hàng.
- Chương trình điều khiển.
- Giao diện người dùng.
- Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp và video quy trình.
5. Ngày giao đồ án: 06/02/2023
6. Ngày nộp đồ án: 30/06/2023
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh

Tiếng Việt |x
Tiếng Việt |x

TRƯỞNG KHOA

TRƯỜNG NGÀNH

GVHD

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Đô ̣c lâ ̣p – Tự do – Ha ̣nh phúc
____***____

PHIẾU CHẤM NHẬN XÉT CỦ A GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Sinh viên :
Nguyễn Thành Nam
MSSV: 19151026
SDT: 0979715641
Đặng Nguyễn Quang Đông MSSV: 19151003
SDT: 0942385474
Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển mô hình robot phục vụ trong nhà hàng.
Họ và tên giảng viên: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT:
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện:
..............................................................................................................................
.........................................................
...

...
obot phục vụ nhà hàng được phát triển từ một dạng của AMR, nên robot có
thể được phát triển và ứng dụng nhiều trong xã hội, kho bãi, khách sạn, quân sự, y
tế,….
 Khách sạn: robot có thể thay thế nhân viên cung cấp những dịch vụ
như dọn phòng, mang đồ lên phòng, thay thế lễ tân, checkin phòng trực
tiếp với khách hàng….
 Y tế: trong lĩnh vực y tế có thể làm như mang những mẫu ống nghiệm
đi xét nghiệm, mang đồ ăn cho bệnh nhân, thay thế ca trực của y tá trực
đêm….
 Kho bãi: robot có thể quản lý tồn kho, phân loại sản phẩm, vận chuyển
và xếp hàng hóa….
Robot phục vụ trong nhà hàng còn có thể phát triển hơn nữa như tích hợp
camera nhận diện khuôn mặt, giao tiếp với khách hàng bằng AI,….

104

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Fuli Zhou, Xu Wang, Mark Goh “Fuzzy extended VIKOR-based mobile robot
ion model for hospital pharmacy”, 24 May, 2018.
[2] Florentina Adăscăliţei, Ioan Doroftei “Practical Applications for Mobile Robots
Based on Mecanum Wheels-A Systematic Survey, 2011.
[3] Hana Neradilova, Gabriel Fedorko “Simulation of the supply of workplaces by
the AGV in the digital factory”, 2017.
[4] Yeoreum Lee, Myungsuk Kim, Jae-eul Bae, Sona S. Kwak “The effect of
Politeness Strategy on Human-Robot Collaborative Interaction on Malfunction of
Robot Vacuum Cleaner”, July 2011.
[5] Oliver Bendel “LADYBIRD: The Animal-Friendly Robot Vacuum Cleaner”,
2017.
[6] Barm Hendriks, Bernt Meerbeek, Stella Boess, Steffen Pauws, Marieke
Sonneveld “Robot Vacuum Cleaner Personality and Behavior”, 2011.
[7] ROS, Robot Operating System, [Online].
Available: http://www.ros.org/is-ros-for-me/.
[8] Kinematics and Dynamics Modelling of a Mecanum Wheeled Mobile Platform
- Nkgatho Tlale, Mark de Villiers (2-4 Dec 2008,Auckland,New-Zealand).
[9] Research on Motion Characteristic of Omnidirectional Robot based on
Mecanum Wheel - Zhang Yunan, Wang Shuangshuang, Zhang Jian ( 2010
International Conference on Digital Manufacturing &amp Automation).
[10] W. G. p. ROS, Robot Operating System Wiki, Global planner, [Online].
Available: http://wiki.ros.org/global_planner.
[11] D. A. Wikipedia, Wikipedia, [Online].
Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra%27s_algorithm.
[12] R. N. Wiki, Robot Operating System Wiki, Navigation, [Online].
Available: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup.
[13] W. C. ROS, Robot Operating System Wiki, Costmap 2D, [Online].
Available: http://wiki.ros.org/costmap_2d.

105

PHỤ LỤC

106

107

108

109

110

111

112