TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN
ĐỒNG BỘ CHỦ TỚ CHO HỆ HAI CÁNH TAY
ROBOT BỐN BẬC TỰ DO
GVHD: ThS. Nguyễn Văn Hiệp
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Ngọc Quyên 18151111
Đỗ Trần Đức Thuận 18151129
Trình Ngọc Tú

18151146

TP. HỒ CHÍ MINH – 8/2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN
ĐỒNG BỘ CHỦ TỚ CHO HỆ HAI CÁNH TAY
ROBOT BỐN BẬC TỰ DO
GVHD: ThS. Nguyễn Văn Hiệp
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Ngọc Quyên 18151111
Đỗ Trần Đức Thuận 18151129
Trình Ngọc Tú

18151146

TP. HỒ CHÍ MINH – 8/2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Văn Hiệp
Sinh viên: 1. Nguyễn Ngọc Quyên

MSSV: 18151111

SĐT: 0395792581

2. Đỗ Trần Đức Thuận

MSSV: 18151129

SĐT: 0399464891

3. Trình Ngọc Tú

MSSV: 18151146

SĐT: 0344101656

1. Tên đề tài: Thiết kế mô hình và điều khiển đồng bộ chủ tớ cho hệ hai cánh tay
robot 4 bậc tự do.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Kích thước dự kiến 1 con robot: 200x200x550 mm (Dài, rộng, cao), khối
lượng tổng thể 1 robot 7.5kg, 2 robot 15kg.
3. Nội dung chính của đồ án:
- Thiết kế cánh tay robot bốn bậc tự do.
- Tính toán động học, quy hoạch quỹ đạo, không gian làm việc của robot.
- Kiểm chứng động học, viết chương trình mô phỏng quỹ đạo chuyển động
của Robot trên MATLAB Simulink kết hợp với Simscape Multibody.
- Áp dụng giải thuật đồng bộ chủ tớ (Master-Slaver) vào mô phỏng robot.
Kiểm chứng thiết kế robot bằng mô phỏng Matlab Simulink. Mô phỏng đánh giá hiệu
quả của phương pháp đồng bộ chủ tớ.
- Thi công mô hình thực tế Robot dựa trên mô hình Solidworks đã thiết kế và
mô phỏng. Thi công tủ điều khiển cho hệ hai robot đồng bộ.
- Kiểm chứng và chạy mô hình thực tế, áp dụng giải thuật đồng bộ cho hai
cánh tay robot, đánh giá hoạt động của giải thuật trên mô hình thực tế.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình thực nghiệm hai robot đồng bộ bốn bậc tự do và tủ điều khiển robot.
- Chương trình điều khiển.
- Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp, video tổng hợp và poster.
i

5. Ngày giao đồ án: 21/02/2022
6. Ngày nộp đồ án: 06/08/2022
7. Ngôn ngữ trì nh bày: Bản báo cáo:

Tiếng Anh 

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Việt x

Tiếng Anh 

Tiếng Việt x

TRƯỞNG
...

...
ng phát triển
-

Áp dụng động lực học cho cánh tay robot bốn bậc tự do.

-

Tăng khả năng tương tác của cánh tay robot với môi trường làm việc.

-

Phát triển đề tài thành mô hình đồng bộ nhiều robot.

-

Cải tiến phương pháp truyền nhận cho vi điều khiển quay động cơ. Thay
thế UART bằng mạng truyền thông khác, thích hợp nhất là mạng CAN
Bus.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

95

CHƯƠNG 8. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Lời kết: Dù đã cố gắng nhưng đồ án không tránh khỏi những thiếu sót. Nhóm
tác giả rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo để đồ án tốt
nghiệp của nhóm được hoàn thiện hơn. Nhóm xin chân thành cảm ơn!

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

96

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] C. P. a. K. Park, Design and Kinematics Analysis of Dual Arm Robot
Manipulator for Precision Assembly, The IEEE International Conference on
Industrial Informatics, 2008.
[2] K. P. Chanhun Park, Doohyung Kim, Design of dual arm robot
manipulator for precision assembly of mechanical parts, International Conference
on Smart Manufacturing Application, 2008.
[3] T. V. N. N. H. T. H. T. P. T. A. P. L. N. H. X. L. · and H. D. Nguyen,
Adaptive Neural Network-Based Backstepping Sliding Mode Control
Approach for Dual-Arm Robots, 2019.
[4] P. T. N. T. Thịnh, Giáo trình kỹ thuật robot. 2014.
[5] J. J.Craig, Introduction to Robotics Mechanics and Control Pearson
Education International, California, vol. 3, 2005.
[6] A. A. M. a. M. Sunar, Kinematics Modeling of a 4-DOF Robotic
Arm, 2015 International Conference on Control, Automation and Robotics,
vol. 10.1109/ICCAR.2015.7166008., 2015.
[7] N. H. Phước. Kiến thức cơ bản về giao tiếp
https://dientuviet.com/kien-thuc-co-ban-ve-giao-tiep-uart/ (accessed.

UART.

[8] H. L. a. X. L. Jie Xu, Synchronization control strategy in multi-layer and
multi-axis systems based on the combine cross coupling error, Advances in
Mechanical Engineering, vol. 9(6) 1–11, 2017.
[9] S. Microelectronic. Reference manual STM32F101xx, STM32F102xx,
STM32F103xx, STM32F105xx and STM32F107xx advanced Arm®-based
32-bit MCUs. https://www.st.com/resource/en/reference_manual/cd00171190stm32f101xx-stm32f102xx-stm32f103xx-stm32f105xx-and-stm32f107xxadvanced-arm-based-32-bit-mcus-stmicroelectronics.pdf (accessed.

97

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC
Chương trình tính động học
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/17n95FWpoyGdds5JYdKgZKurq-48zYol
Chương trình động cơ
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1i9G0T289rr1wAaEspHRFkvw7k6inS_
On

98