Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế mô hình và bộ điều khiển đồng bộ cho HHCTR 3 BTDDTMCĐÁTNKCLCNCNKTĐKVTĐH

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 81.000đ

Tổng thanh toán:

81.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - Thiết kế mô hình và bộ điều khiển đồng bộ cho hệ hai cánh tay robot 3 bậc tự do dựa trên mạng Can: Đồ án tốt nghiệp Khoa Chất lượng cao ngành Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	26.9 MB
Số trang	127
Ngành	CNKT điều khiển và TĐH

Lượt xem	17
Ngày đăng	15/03/2026

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ
CHO HỆ HAI CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO
DỰA TRÊN MẠNG CAN
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

GVHD: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện

MSSV

1. Nguyễn Tấn Lực
2. Hà Thiên Tranh

18151093
18151134

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ
CHO HỆ HAI CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO
DỰA TRÊN MẠNG CAN
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

GVHD: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện

MSSV

1. Nguyễn Tấn Lực
2. Hà Thiên Tranh

18151093
18151134

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên:

1. Nguyễn Tấn Lực

MSSV:18151093
Lớp:18151CL3B
ĐT:0396033979

2. Hà Thiên Tranh

MSSV:18151134
Lớp:18151CL2A
ĐT:0944912068

1. Tên đề tài:
THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ CHO HỆ HAI CÁNH TAY
ROBOT 3 BẬC TỰ DO DỰA TRÊN MẠNG CAN.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Kích thước dự kiến: 1500x500x400 mm (Dài, rộng, cao), khối lượng tổng thể: 60 Kg
- Miền làm việc: 30 cm2 cách tâm đế dưới 145 mm (dựa trên kết quả động học thuận)
- Khối lượng tối đa mà End Effector có thể tải được: 0.5 Kg
3. Nội dung chính của đồ án:
- Vẽ được mô hình 2 cánh tay robot 3 bậc tự do. Lựa chọn được linh kiện thích hợp để
xây dựng mô hình thực tế (kích thước mô hình, loại động cơ sử dụng, …).
- Chuyển đổi hệ toạ độ của 2 robot về hệ toạ độ không gian làm việc chung.
- Tính toán động học và quy hoạch quỹ đạo trong không gian làm việc chung cho hệ 2
cánh tay robot 3 bậc tự do.
- Nhúng được quỹ đạo từ MATLAB sang mô hình Simscape và mô hình thực.
- Nghiên cứu mạng CAN BUS và áp dụng được cho hệ thống điều khiển phân tán của 2
cánh tay 3 bậc tự do.
- Thiết kế và thi công module giao tiếp giữa các vi điều khiển dựa trên giao thức CAN
BUS cho mạch điều khiển đồng bộ mô hình hai cánh tay robot 3 bậc tự do.
- Thi công tủ điều khiển và mô hình 2 robot 3 bậc tự do.

I

- Nghiên cứu đồng bộ của cánh tay robot dựa trên điều khiển đồng bộ chủ tớ (MasterSlave).
- Nghiên cứu đồng bộ của cánh tay robot dựa trên điều khiển đồng bộ ràng buộc chéo
(Cross-Coupling).
-
...

...
không
gian làm việc cũng như khả năng linh hoạt hơn trong không gian Oxyz.
˗ Nghiên cứu về động lực học để có thể áp dụng được nhiều bộ điều khiển nâng
cao trong robot đồng bộ.
˗ Kiểm soát sai số đồng bộ của robot đối với thuật toán ràng buộc chéo (CrossCoupling).

100

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

D. Sun, Synchronization and control of multiagent systems. CRC Press, 2018.

[2]

S. Phukan and C. Mahanta, A position synchronization controller for coordinated links (COOL) dual robot arm based on integral sliding mode: Design
and experimental validation, International Journal of Automation and
Computing, vol. 18, no. 1, pp. 110-123, 2021.

[3]

Y. Yang, C. Hua, and X. Guan, Finite time control design for bilateral
teleoperation system with position synchronization error constrained, IEEE
transactions on cybernetics, vol. 46, no. 3, pp. 609-619, 2015.

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

[9]

[10]

D. Zhao, S. Li, F. Gao, and Q. Zhu, Robust adaptive terminal sliding modebased synchronised position control for multiple motion axes systems, IET
Control Theory &amp Applications, vol. 3, no. 1, pp. 136-150, 2009.
D. Zhao, S. Li, and Q. Zhu, Adaptive synchronised tracking control for
multiple robotic manipulators with uncertain kinematics and dynamics,
International Journal of Systems Science, vol. 47, no. 4, pp. 791-804, 2016.
T. L. NGUYEN, H. Q. NGUYEN, M. D. DUONG, and K. T. NGO,
Exponential reaching law sliding mode control for dual arm robots, Journal
of Engineering Science and Technology, vol. 15, no. 4, pp. 2841-2853, 2020.
T. V. Nguyen et al., Adaptive neural network-based backstepping sliding
mode control approach for dual-arm robots, Journal of Control, Automation
and Electrical Systems, vol. 30, no. 4, pp. 512-521, 2019.
D. T. Pham et al., Adaptive neural network based dynamic surface control
for uncertain dual arm robots, International Journal of Dynamics and
Control, vol. 8, no. 3, pp. 824-834, 2020.
H. N. Thai, A. T. Phan, C. K. Nguyen, Q. U. Ngo, P. T. Dinh, and Q. T. Vo,
Trajectory tracking control design for dual-arm robots using dynamic surface
controller, in 2019 First International Symposium on Instrumentation,
Control, Artificial Intelligence, and Robotics (ICA-SYMP), 2019: IEEE, pp.
115-118.
M. S. Hoàng, Hệ thống điều khiển phân tán, ed: Trường Đại học Bách khoa
Hà Nội. Khoa Điện. Bộ mộn Điều khiển tự động, 2003.

PHỤ LỤC
Chương trình điều khiển.
https://drive.google.com/drive/folders/1zyqQILn2JjrBEYxCqhCXIykhIUBlSQ
Xo