BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT BỐN BẬC TỰ DO GẮP
THẢ HÀNG HÓA SỬ DỤNG XỬ LÝ ẢNH
GVHD: TS. Đặng Xuân Ba
Sinh viên thực hiện:
Võ Lê Dỉ

TP.HỒ CHÍ MINH -06/2024

20151447

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP-TỰ DO-HẠNH PHÚC
TP.Hồ Chí Minh,ngày … tháng … năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Võ Lê Dỉ
MSSV: 20151447
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
Hệ đào tạo: Chính quy
Khoá: 2020
Lớp: 20151
1. Tên đề tài:
Thiết kế mô hình robot bốn bậc tự do gắp thả hàng hóa sử dụng xử lý ảnh
2. Nội dung chính của đồ án:
 Thiết kế mô hình cánh tay robot 4 bậc tự do 3D trên các phần mềm chuyên
dụng (Solidwork)
 Phân tích, tính toán động học, quy hoạch quỹ đạo cho cánh tay máy 4 bậc tự
do
 Thực hiện chuyển đổi mô hình từ Solidworks sang MATLAB Simscape
Multibody để mô hình hóa và mô phỏng hoạt động hệ thống trước khi chạy
thực tế
 Kiểm chứng động học dựa trên MATLAB Simscape Multibody.
 Tìm hiểu các công nghệ xử lí ảnh giúp phát hiện sản phẩm.
 Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn
3. Các sản phẩm dự kiến:
 Mô hình cánh tay máy 4 bậc tự do.
 Chương trình mô phỏng và mô hình thực tế.
 Quyển báo cáo khóa luận tốt nghiệp.
 Poster tóm tắt đề tài.
 Video giới thiệu đề tài.
4. Ngày giao nhiệm vụ: 02/2024
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 06/2024
6. Họ và tên cán bộ hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
7. Ngôn ngữ trình bày:
Bản báo cáo
Tiếng Anh 
Tiếng Việt 
Trình bày bảo vệ Tiếng Anh 
Tiếng Việt 
TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024
Giáo viên hướng dẫn
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

i

(Ký và ghi rõ họ tên)

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP-TỰ DO-HẠNH PHÚC
TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Võ Lê Dỉ

MSSV: 20151447

Tên đề tài: Thiết kế mô hình robot bốn bậc tự do gắp thả hàng hóa sử dụng
xử lý ảnh
Ngày bắt đầu (tuần)
Nội dung
Xác nhận
GVHD
10/2/2024
- Tìm hiều tổng quan đề tài.
(2 tuần)
- Tìm hiểu về các vấn đề liên quan về phần
cứng và phần mềm.
24/2/2024
- Xây dựng mô hình 3D trên Solidworks.
(3 tuần)
- Tính toán động học
15/3/2024
- Kiểm chứng động học trên mô phỏng.
(3 tuần)
- Kiểm chứng quy hoạch quỹ đạo
...

...
Hình 4.22, Hình 4.23 và Hình
4.24 bên dưới.

Hình 5.17 Vật thể vuông, một vật thể trong khung hình

Hình 5.18 Hai vật thể vuông, đặt góc bất kì

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

55

CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG

Hình 5.19 Ba vật thể khác nhau

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

56

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
Ở chương này, em trình bày về các kết quả đã thực hiện dựa trên mô phỏng và
tế. Nhìn vào các mục tiêu, kết quả đạt được từ việc mô phỏng trên matlab và chạy
thực tế đưa ra các hạn chế mà em còn thiếu sót trong quá trình thực hiện đề tài, đồng
thời đề xuất các hướng phát triển có thể thực hiện cho đề tài trong tương lai.
6.1 Kết luận
Qua quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài em xin đưa ra những kết quả đã
đạt được như sau:
- Tìm hiểu tổng quan về cánh tay máy robot.
- Tính toán động học cho cánh tay máy 4 bậc tự do.
- Thiết kế phương trình quy hoạch quỹ đạo theo đa thức bậc 3
- Xây dựng mô hình mô phỏng kiểm chứng hệ thống.
- Xây dựng chính xác cánh tay robot và ứng dụng được sử lý ảnh xác định vị
trí vật
6.2 Hạn chế của đề tài
Các mặt hạn chế còn gặp phải trong quá trình thực hiện đề tài:
- Quỹ đạo quy hoạch chưa phải là một quỹ đạo tối ưu, các dữ liệu vận tốc còn
bị ảnh hưởng nhiều bởi gia tốc tối đa của động cơ và tốc độ xử lý của vi điều khiển
- Chỉ áp dụng quy hoạch quỹ đạo theo đa thức bậc 3 đơn giản, chưa áp dụng
được đa thức bậc cao hơn hoặc quỹ đạo vận tốc hình thang
- Sai số phần cơ khí cũng gây ra sai số vị trí khi chạy nhiều lần
6.3 Hướng phát triển
Qua các hạn chế được nêu ở trên, emxin đề xuất một số hướng phát triển trong
tương lai của đề tài như sau:
- Thiết kế quỹ đạo kích thích tối ưu, sử dụng đa thức bậc cao hoặc quỹ đạo vận
tốc hình thang đi qua nhiều điểm, sử dụng vi điều khiển mạnh hơn, tối ưu bộ nhớ cho
vi xử lý.
- Sử dụng mô hình cơ khí công nghiệp có sẵn sđể giảm sai số về phần cơ khí.
- Sử dụng các vi xử lý mạnh hơn để giảm thời gian xử lý, biên dịch chương
trình, xử lí ngắt.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

57

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt:
[1] Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình Kỹ thuật robot”, Nhà xuất bản ĐHQG,
Tp. HCM, Việt Nam.
[2] Lê Mỹ Hà (2017), “Giáo trình Máy và hệ thống xử lý ảnh trong công nghiệp”,
Nhà xuất bản ĐHQG, Tp. HCM, Việt Nam.
Tiếng Anh:
[2] John J.Craig, Introduction to Robotics-Mechanic and Control.
[9] OpenCV - Open Computer Vision Library, https://opencv.org/.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

58