Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho robot song song 4 bậc tự do

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO
ROBOT SONG SONG 4 BẬC TỰ DO
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

GVHD: PGS.TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Hoàng Thị Diễm Quỳnh
21151326
Đoàn Anh Huy

TP. HỒ CHÍ MINH – 6/2025

21151241

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO
ROBOT SONG SONG 4 BẬC TỰ DO
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

GVHD: PGS.TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Hoàng Thị Diễm Quỳnh
21151326
Đoàn Anh Huy

TP. HỒ CHÍ MINH – 6/2025

21151241

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho robot song song 4
bậc tự do.
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp.
3. Mã số sản phẩm học thuật: Không.
4. Thông tin tác giả
STT

Họ và tên

MSSV

Vai trò

1

Hoàng Thị Diễm Quỳnh

21151326

Chủ nhiệm đề tài

2

Đoàn Anh Huy

21151241

Thành viên

5. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: PGS.TS. Trần Đức Thiện

MSCB: ......................................................

Khoa: Điện – Điện tử
II.

III.

Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản

Ngày kiểm

phẩm

tra đạo văn

% trùng lặp toàn nội % trùng lặp cao nhất
dung

từ một nguồn

Cam kết

Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm
chính khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn
cam kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói
trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên)

(Ký và ghi rõ họ tên)

Trang i

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS. Trần Đức Thi
...

...
n of a novel planar 5R parallel mechanism with variable actuation
modes. Robot. Comput. Integr. 2019, 56, 178–190.
[28] Craig, J.J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 3rd ed.
Pearson Education, Inc.: Upper Saddle River, NJ, 2005.
[29] Saipullah, K.M. Saad, W.H.M. Chong, S.H. Idris, M.I. Radzi, S.A.
ROS 2 Configuration for Delta Robot Arm Kinematic Motion and Stereo Camera
Visualization. Journal of Robotics and Control (JRC) 3(3), 320–327, May 2022
ISSN: 2715-5072, DOI: 10.18196/jrc.v3i3.14436.
[30] Zhu, D. He, Y. Yu, X. Li, F. Trajectory Smoothing Planning of Delta
Parallel Robot Combining Cartesian and Joint Space. Mathematics 2023, 11, 4509
MDPI: Basel, Switzerland, DOI: 10.3390/math11214509.
Trang 138

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
[31] Le Phung, Vo Duy Cong, Thai Thanh Hiep. Design a Low-cost Delta
Robot Arm for Pick and Place Applications Based on Computer Vision. FME
Transactions 2023, 51(1), 101-108 DOI
[32] Dahmouche, R. Andreff, N. Mezouar, Y. Martinet, P. Efficient Highspeed Vision-based Computed Torque Control of the Orthoglide Parallel Robot. 2010
IEEE International Conference on Robotics and Automation 2010, 644-649 DOI:
10.1109/ROBOT.2010.5509260.
[33] Newman, W. S. A Systematic Approach to Learning Robot Programming
with ROS. CRC Press, Taylor &amp Francis Group, 2018 ISBN: 978-1-4987-7782-2
(Paperback), 978-1-138-09630-0 (Hardback).
[34] Tran, D. T., Nguyen, T. N., Nguyen, X. T., Nguyen, D. M., Truong, Q.
T., Trinh, H. A., ... &amp Ahn, K. K. (2023, October). Practical Sliding Mode Control
with Time Estimation for a 4-DOF Parallel Manipulator with Variant Payload.
In 2023 26th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT) (pp. 15). IEEE.
[35] T. Chai and R. R. Draxler, Root mean square error (RMSE) or mean
absolute error (MAE), Geoscientific model development discussions, vol. 7, no. 1,
pp. 1525-1534, 2014.
[36] S. A. M’hiri, N. M. Ben Romdhane, and T. Damak, New forward
kinematic model of parallel robot par4, Journal of Intelligent &amp Robotic Systems,
vol. 96, no. 2, pp. 283-295, 2019.
[37] M. Quigley, B. Gerkey, and W. D. Smart, Programming Robots with
ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System, OReilly Media, Inc.,
Sebastopol, CA, USA, 2015.
[38] J. M. OKane, A Gentle Introduction to ROS, Independently published,
2013.
[39] S. Chitta, ROS Control: An Interface to Control Robot Hardware, in
ROSCon 2013 Proceedings, Stuttgart, Germany, 2013, pp. 1-10.

Trang 139