Đồ án tốt nghiệp - Mô hình điều khiển tay máy bốn trục dùng mạng Servo

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BỐN TRỤC
DÙNG MẠNG SERVO

GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM
SVTH: NGUYỄN NGUYÊN HOÀNG MINH
CAO THÀNH ĐẠT

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01/2018

LỜI CẢM ƠN

Đầu tiên, chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy Lê
Hoàng Lâm, Khoa Điện-Điện Tử Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM. Trong
suốt thời gian thực hiện đồ án thầy đã giành rất nhiều thời gian và tâm huyết trong việc
hướng dẫn chúng em. Thầy đã cung cấp cho chúng em rất nhiều kiến thức và kinh
nghiệm thực tế khi chúng em thực hiện đồ án. Trong quá trình thực hiện đồ án thầy luôn
định hướng, góp ý và sửa chữa những chổ sai giúp chúng em.
Chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy, cô trong Khoa Điện-Điện Tử, cũng
như các thầy cô trong trường đã giảng dạy,giúp đỡ chúng em trong những năm học qua.
Chính các thầy cô đã xây dựng cho chúng em những kiến thức nền tảng và những kiến
thức chuyên môn để chúng em có thể hoàn thành đồ án này cũng như công việc của
mình sau này.
Cuối cùng chúng em gởi lời cảm ơn đến các anh chị đi trước, bạn bè, người thân
đã trao đổi, truyền đạt kinh nghiệm và luôn luôn ủng hộ, động viên chúng em trong suốt
quá trình thực hiện đồ án.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !

i

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

******
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng 10 năm 2017.

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Nguyên Hoàng Minh
MSSV: 13151058
Cao Thành Đạt
13142378
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.
Lớp: 13151CLC
Công nghệ kỹ thuật Điện – Điện tử.
13142CLC
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: Th.S Lê Hoàng Lâm.
Ngày nhận đề tài : 9/2017
Ngày nộp đề tài 1/2018
1. Tên đề tài: Mô hình điều khiển tay máy bốn trục dùng mạng servo.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Nghiên cứu về thiết kế cánh tay máy được điều khiển bằng servo.
- Tìm hiểu về bộ điều khiển Q Motion với servo.
- Tim hiểu về Driver mạng.
3. Nội dung thực hiện đề tài:
- Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của cánh tay máy.
- Thiết kế và thi công mô hình.
- Viết chương trình điều khiển cho PLC.
- Kiểm tra và điều chỉnh các thông số để phù hợp với cánh tay máy.
- Thiết kế , lập trình màn hình HMI với bộ điều khiển .
- Nhận xét và kết luận.
4. Sản phẩm:
- Mô hình điều khiển tay máy bốn trục điều khiển bằng mạng servo.
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

ii

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

******
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên
...

...
xuống một
cách đáng kể, thông qua đó chỉ cần sử dụng những cáp nối được hàn sẵn chân ở
bên trong (vd : cáp encoder , cáp động lực, cáp mạng nối từ SSCNET quá bộ
Driver…).
 Nhược điểm
- Nguồn khí cần phải được cải tiến lớn hơn để khi vận hành các ben khí được bảo
đảm tác động nhanh hơn và chắc chắn hơn.
- Các kết cấu cơ khí còn chưa chính xác nên hạn chế trong việc lập trình điều khiển.
- Đối với băng tải để gắp và thả vật thì phải thêm vào nhôm để giữ đúng vị trí của
vật lúc gắp và thả.
- Màn hình HMI thiếu sinh động.
- Khi điều khiển bằng tay tới tọa độ mong muốn thì vẫn chưa có lưu lại được tọa
độ đó.
6.2.
Hướng phát triển đề tài
Việc thực hiện mô hình tay máy gắp và thả sản phẩm đã hoàn thành và đạt những
yêu cầu đặt ra. Tuy nhiên, do thời gian, công nghệ, kinh phí còn hạn hẹp nên mô hình
vẫn chưa thể hoàn thiện một cách tốt nhất.Với những ưu điểm và nhược điểm nêu trên
thì nhóm chúng em đề nghị hướng phát triển đề tài với các ý:
- Trong việc gắp chính xác thì cần có một phần nữa đó là xử lý ảnh để khi đặt vật
ở bất kì chỗ nào trên bằng tải thì tay máy cũng có thể nhận biết được vị trí của vật và có
thể gắp vật 1 cách chính xác nhất.
- Sử dụng các ben khí với hành trình dài, lực nén mạnh hơn để có phần kẹp giữ
vật chắc chắn hơn.

68

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Mitsubishi Electric (2014) , “Servo Motion Controller Basics (Basic Model:
SFC)”.
[2]

Mitsubishi Electric (2007), “ Melservo – J2S- Super series SSCNET
compatible , Servo Amplifier Instruction Manual ”.
[3]

Mitsubishi Electric (2005), “ Melservo – J2M- Super series SSCNET
compatible , Servo Amplifier Instruction Manual ”.
[4]

Mitsubishi Electric (20011), “ Melsec System Q Program Logic Controllers”.

[5]

Mitsubishi Electric (2004), “Q173CPU(N)/Q172CPU(N) Motion Controller”.

[6]

Mitsubishi Electric (2009), Misubishi Programmable Controller Melsec Q
series QCPU Programming Manual Common Instruction ½”.
[7]

Mitsubishi Fatec (2009), “ AC Servo School Textbook – AC Servo Practice
Course”.
[8]

Mitsubishi Electric(2004), “ A1SD75P1-S3/P2-S3/P3 Positioning Module”.

[9]

Mitsubishi Electric(2016), “ GT1055-QSBD, GT1050-QBBD, GT10 General
Deion”.
[10]

Mitsubishi Melsoft(2012), “ Integrated FA Software, GT Designer3, Screen
Design Manual Function ½”.

69

PHỤ LỤC
CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
 Chương trình Home Return cho các trục

70

71

72

 Chương trình chạy Jog cho trục 1

73

74

75

 Chương trình chạy tự động

76

77

78

79

80

81

82

83