Đồ án tốt nghiệp - Khảo sát điều khiển thông minh trên hệ thống bóng thanh trục giữa

MINISTRY OF EDUCATION AND TRAINING
HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND
EDUCATION
FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION
AUTOMATIC AND CONTROL ENGINEERING

GRADUATION THESIS

INTELLIGENT CONTROL SURVEY
ON BALL AND BEAM SYSTEM
STUDENTS:

NGUYEN MINH QUAN – 18151230
NGUYEN NGOC SACH – 18151033
INSTRUCTOR:
NGUYEN VAN DONG HAI
Ho Chi Minh City, January 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO QUỐC TẾ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng

năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Ngọc Sách

MSSV: 18151033

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 18151CLA1

Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Văn Đông Hải
Ngày nhận đề tài: 20/08/2023

Ngày nộp đề tài: 30/12/202

1. Tên đề tài:
Khảo sát điều khiển thông minh trên hệ bóng thanh trục giữa
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Mô hình cũ có sẵn.
3. Nội dung thực hiện đề tài:
Giải thuật LQR mô phỏng và thực nghiệm
“Anfis” và “Neuron Toolbox” học LQR xây dựng bộ điều khiển Fuzzy 81 luật và
Neuron, mô phỏng và thực nghiệm.
Genetic algorithm tối ưu tiền – hậu xử lý của Fuzzy 81 (của hệ con lắc trên xe) để áp
dụng được trên hệ bóng thanh trục giữa, mô phỏng và thực nghiệm
Xây dựng Fuzzy 16 luật theo kinh nghiệm điều nghiệm, mô phỏng và thực nghiệm
Cải tiến mô hình bóng thanh trục giữa, sửa lỗi nhiễu Encoder, ADC (mà các kỳ trước
đều chưa khắc phục được), sửa các lỗi hở mạch, hư thiết bị, giảm rối, tăng thẩm mĩ, …
Xây dựng giao diện giám sát hệ thống vận hành
Đánh giá, nhận xét, đưa ra kết luận và hướng phát triển
4. Sản phẩm: Mô hình thực tế hệ bóng thanh trục giữa

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký và ghi rõ họ, tên)

(Ký và ghi rõ họ, tên)

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO QUỐC TẾ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Ngọc Sách

MSSV: 18151033

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Tên đề tài: Khảo sát điều khiển thông minh cho hệ bóng thanh trục giữa
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Văn Đông Hải

NHẬN XÉT
1. Nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
2. Ưu điểm
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………

...

...
ge changing
#region function
private Form active_form = null initial active_form
private void open_child_form(Form child_form)
{
if(active_form != null) active_form. Close() close latest active_form
active_form = child_form

126

#region properties of child_form
child_form. TopLevel = false
child_form. FormBorderStyle = FormBorderStyle.None
child_form. Dock = DockStyle.Fill
#endregion
#region add child_form to form1_panel, then show it
form1_panel. Controls.Add(child_form)
form1_panel. Tag = child_form
child_form. BringToFront()
child_form. Show()
#endregion
}

private System.Windows.Forms.Button last_clicked_button = null
private void actvie_status(System.Windows.Forms.Button cliking_button)
{
if (last_clicked_button != null) last_clicked_button. ForeColor =
}

#endregion
#region slide
private void menu_slide_flow_timer_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (menu_bool)
{
menu_slide_flow. Width -= 3
if (menu_slide_flow. Width = menu_slide_flow. MinimumSize.Width)
{
menu_bool = false
menu_slide_flow_timer. Stop()

127

}
}
else
{
menu_slide_flow. Width += 3
if (menu_slide_flow. Width = menu_slide_flow. MaximumSize.Width)
{
menu_bool = true
menu_slide_flow_timer. Stop()
}
}

}
private void dashboard_slide_panel_timer_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (dashboard_bool)
{
dashboard_slide_panel. Height -= 3
if
(dashboard_slide_panel.
Height
=
dashboard_slide_panel.
MinimumSize.Height)
{
dashboard_bool = false
dashboard_slide_panel_timer. Stop()
}
}
else
{
dashboard_slide_panel. Height += 3
if
(dashboard_slide_panel.
Height
=
dashboard_slide_panel.
MaximumSize.Height)

128

{
dashboard_bool = true
dashboard_slide_panel_timer. Stop()
}
}
}
#endregion
#region button of menu
private void menu_buton_Click(object sender, EventArgs e)
{
menu_slide_flow_timer. Start()
}
private void dashboard_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
dashboard_slide_panel_timer. Start()
if(active_form != null) active_form. Close() close latest active_form
}
private void help_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
open_child_form(new help_form())
}
private void about_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
open_child_form(new about_form())
}
private void processor_button_Click(object sender, EventArgs e)

129

{
open_child_form(new processor_form())
}
#endregion
#endregion
private void zedGraphControl1_Load(object sender, EventArgs e)
{
}
private void Form1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
}
}
}

130