BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT VÀ XỬ LÝ ẢNH
SVTH

: Nguyễn Tường Trình

- MSSV: 17151147

Lê Duy Minh Tuấn

- MSSV: 17151155

Khoá

: 2017

Ngành

: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

GVHD

: TS. Trần Mạnh Sơn

TP.HCM, Tháng 12 năm 2021

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, tháng 12 năm 2021

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1:

Nguyễn Tường Trình

MSSV: 17151147

Họ tên sinh viên 2:

Lê Duy Minh Tuấn

MSSV: 17151155

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo:Đại học chính quy
Khóa: 2017

Lớp: 17151CL2

I. TÊN ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG
ROBOT VÀ XỬ LÝ ẢNH
Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
⁃

Thiết kế phần cứng hệ thống cánh tay robot, băng tải và hệ thống camera.

⁃

Kết nối dây giữa các thiết bị.

⁃

Lập trình điều khiển hệ thống.

2. Nội dung thực hiện:
⁃

Phần cơ khí: Phải đảm bảo hệ thống chắc chắn, không rung lắc. Hoạt động ổn định,
dễ thao tác. Dễ dàng bảo trì và sửa chữa.

⁃

Phần lập trình điều khiển: lập trình cho hệ thống hoạt động ổn định. Cánh tay robot
chính xác, điều khiển và giám sát hệ thống qua màn hình.

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

01/04/2021

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 26/12/2021
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Trần Mạnh Sơn
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
II

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, tháng 12 năm 2021

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1:

Nguyễn Tường Trình

MSSV: 17151147

Họ tên sinh viên 2:

Lê Duy Minh Tuấn

MSSV: 17151155

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Tên đề tài:
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG
ROBOT VÀ XỬ LÝ ẢNH
Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
Tuần/ngày

Nội dung

Xác nhận GVHD

Tuần 1, 2 (1/4-15/4/2021)

Nhận đề tài, tìm hiểu về đề tài

Tuần 3, 4, 5 (15/4 - 6/5/2021)

Lên ý tưởng thiết kế hệ thống,
mua các thiết bị

Tuần 5, 6 (30/4 – 13/5/2021)

Thiết kế phần cứng và phần
mềm

Tuần 7, 8, 9 (1/11 – 21/11/2021)

Thi công phần cứng và phần
mềm

Tuầ
...

...
Hình ảnh trên tkinker của màu đỏ.

Hình 5. 11. Kết quả trên python của vật màu đỏ.
Nhóm đã tiến hành thực hiện phân loại sản phẩm nhiều lần và kết quả đạt được thể
hiện ở bảng 5.1.
Bảng 5.1. Độ chính xác trong phân loại sản phẩm.
Sản phẩm

Đỏ

Xanh

Vàng

Kết quả

15/15

15/15

15/15

Độ chính xác (%)

100

100

100

49

5.3 Nhận xét đánh giá.
 Đối với cánh tay Robot: Về yêu cầu chung của đồ án thì cánh tay Robot đã
hoàn thành tốt được nhiệm vụ mà nhóm đã đề ra tuy nhiên vẫn còn nhiều
mặt hạn chế về tốc độ cũng như sai số trong tọa độ cần được khắc phục để
đạt được kết quả tốt hơn.
 Đối với Xử lý ảnh: Về độ chính xác thì nhóm đánh giá cao về phần xử lý ảnh
trong phân biệt các sản phẩm cơ bản và độ trễ cũng không ảnh hưởng đến
quá trình hoàn thiện.

50

Chương 6

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1. Kết luận.
6.1.1. Mục tiêu đã đạt được.
Trong khoảng thời gian thực hiện đề tài, nhóm đã đạt được những kết quả cụ thể
như sau:
- Thiết kế và thi công được hệ thống phần cứng.
- Tính được động học của cánh tay robot.
- Sử dụng PLC kết nối và điều khiển được các thiết bị trong hệ thống.
- Xử lý ảnh nhận dạng được các sản phẩm theo màu sắc.
- Hệ thống cánh tay robot hoạt động ổn định và chắc chắn.

6.1.2. Hạn chế còn tồn tại.
Sau khi hệ thống đã hoàn thành thì vẫn còn những vấn đề mà nhóm chưa thể khắc
phục được, cụ thể như:
- Xử lý ảnh chỉ mới nhận diện được màu sắc.
- Hệ thống chỉ dừng lại ở mức độ mô hình.
- Vùng làm việc của robot còn khá hẹp.

6.2. Hướng phát triển.
Với tiềm năng của đề tài này thì hệ thống vẫn còn nhiều hướng phát triển có thể đạt
được trong tương lai, có thể kể đến như:
- Cải thiện tốc độ của cánh tay robot, giúp tăng tốc độ phân loại sản phẩm.
- Nâng cấp hệ thống xử lý ảnh để có thể nhận diện được nhiều loại sản phẩm hơn.
Ví dụ như phân loại theo hình dạng, vật liệu, kích thước,…
- Nâng cấp động cơ cũng giúp cải thiện tốc độ, đặc biệt là tăng độ chính xác cho
robot.

51

Tài liệu tham khảo
1. https://asin.com.vn/tai-lieu-day-du-ve-plc-plc-va-fx5u-cua-mishubishi.html
2. https://www.tinhoccoban.net/2018/10/tu-hoc-xu-ly-anh-nhap-mon-xu-ly-anh.
html#gsc.tab=0
3. MITSUBISHI FX5U-32MT/ESS datasheet PDF catalog FX5U-32MT/ESS
PDF datasheet - MITSUBISHI (mitsubisih.com)
4. https://www.researchgate.net/publication/345607697_The_Forward_and_Inv
erse_Kinematics_of_a_Delta_Robot
5. https://quantrimang.com/diem-khac-biet-giua-hex-rgb-va-hsl-169167
6. https://motogiamtoccu.com/san-pham/cong-thuc-tinh-ti-so-truyen-hop-giamtoc/

52