BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ BÓNG
THANH TRỤC LỆCH
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN
VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
SVTH: Trần Văn Thành 19151287
Đỗ Quốc Thịnh

19151293

Tp. Hồ Chí Minh tháng 06 năm 2023
i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày 30 tháng 06 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN
Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Họ tên sinh viên 1: Đỗ Quốc Thịnh

MSSV: 19151293

Họ tên sinh viên 2: Trần Văn Thành

MSSV: 19151287

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy.
Khóa: 2019 – 2023.
I.TÊN ĐỀ TÀI: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ bóng thanh trục lệch
II.NHIỆM VỤ
1.Các số liệu ban đầu:
a/ Link sản phẩm: https://www.quanser.com/products/ball-and-beam/
b/ Link video: https://www.youtube.com/watch?v=LX2xm2vQndw
c/ Link tài liệu: Phạm Văn Chinh Hoàng Duy Tân Nguyễn Văn Đông Hải Nguyễn
Trung Dũng Lương Minh Đạt Dương Hoàng Nam Ngô Trần Minh Tú Đặng Thái
AnĐiều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục lệch: mô phỏng và thực nghiệm = LQR
control for ball and beam system with deviated axis: simulation and experiment / Khoa
học và Công nghệ (Đại học Bình Dương) - 2022 - no.4 - tr.147-154 - ISSN.1859-4336
2.Nội dung thực hiện:
Sinh viên nghiên cứu khảo sát hệ phương trình toán học của hệ bóng thanh trục lệch.
Sinh viên xây dựng giải thuật để điều khiển hệ bám quỹ đạo ở cả thực nghiệm và mô
phỏng. Sinh viên nghiên cứu, tìm cách sử dụng mô hình bóng thanh có sẵn trên phòng
C205 để thực hiện thực nghiệm, điều khiển, khảo sát.
II.NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 03/03/2023
III.NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25/06/2023
IV.HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Cán bộ hướng dẫn

Chủ nhiệm bộ môn

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày 30 tháng 06 năm 2023

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Họ tên sinh viên 1: Đỗ Quốc Thịnh

MSSV:19151293

Họ tên sinh viên 2: Trần Văn Thành

MSSV:19151287

Tên đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ bóng thanh trục lệch
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
1. Về nội dung đề tài và khối lượ
...

...
, pp 1-9, (2017).
[9] Mustansar Shah, Rahat Ali, Fahad Mumtaz: Control of Ball and Beam with LQR
Control Scheme using Flatness Based Approach, Conference: 2018 International
conference on Computing, Electronic and Electrical Engineering (ICE Cube), (2018).
[10] Sung-Kwun Oh, Han-Jong Jang, Witold Pedrycz: The design of a fuzzy cascade
controller for ball and beam system: A study in optimization with the use of parallel
genetic algorithms, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Volume 22,
Issue 2, (2009).

63

[11] Wu Yuanyuan, L. Yongxin :Fuzzy PID controller design and implement in BallBeam system, Computer Science, 2015 34th Chinese Control Conference (CCC), (2015)
[12] Almutairi N. B. Zribi M.: On the sliding mode control of a ball on a beam system,
Nonlinear Dynamics, 59(1-2), 221–238, (2010).
[13] Sebastian Cardona, Steven Ospina, E. Giraldo :Sliding Mode Control based on
Feedback Linearization for a Ball and Beam System, 2019 IEEE 4th Colombian
Conference on Automatic Control (CCAC), (2019).
[14] H. Sira-Ramirez: On the control of the ball and beam system: a trajectory
planning approach, Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision and Control,
(2002).
[15] Phạm Văn Chinh, Hoàng Duy Tân, Nguyễn Văn Đông Hải, Nguyễn Trung Dũng,
Lương Minh Đạt, Dương Hoàng Nam, Ngô Trần Minh Tú, Đặng Thái An : Điều khiển
LQR cho hệ bóng thanh trục lệch: mô phỏng và thực nghiệm, Tạp chí khoa học và công
nghệ - Trường Đại học Bình Dương , quyển 5, số 4, (2022).
[16] Nguyễn Ngô Anh Quân*, Hà Đắc Bình: Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều
khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh, Tạp chí khoa học và công nghệ
- Trường Đại học Duy Tân, (2020).
[17] Phan Thanh Phuc, Nguyen Truong Thinh, Nguyen Ngoc Phuong: DESIGN A
DYNAMIC SLIDING MODE CONTROLLER FOR A BALL-BEAM SYSTEM, Journal
of Technical Education Science ,Ho Chi Minh City University of Technology and
Education, No. 52, (2019).
[18] Nguyễn Minh Tâm, Đào Minh Tiến, Vũ Đình Đạt, Hồ Trọng Nguyễn, Nguyễn
Minh Hoàng, Nguyễn Văn Đông Hải, Nguyễn Thị Oanh: MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN TRƯỢT CHO HỆ BÓNG THANH, Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật,
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh, Số 39, (12/2016).
[19] Nguyễn Chí Ngôn, Nguyễn Văn Thọ và Trần Thị Hồng Phượng : ĐIỀU KHIỂN
GIÁM SÁT HỆ CẦU CÂN BẰNG VỚI THANH VÀ BÓNG DÙNG MẠNG NƠ-RON

64

HÀM CƠ SỞ XUYÊN TÂM, Tạp chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, Tập 58, Số
3A :26-35, (2022).

65

S

K

L

0

0

2

1

5

4