Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế, phát triển hệ thống cảnh báo sớm trên xe tự lái

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG CẢNH BÁO SỚM
TRÊN XE TỰ LÁI

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: TS. Vũ Quang Huy
SINH VIÊN THỰC HIỆN:

MSSV

1/ Nguyễn Trần Minh Chánh

18146085

2/ Nông Quốc Đạt

18146100

3/ Trịnh Thành Tâm

19146256

NĂM HỌC: 2023 - 2024
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT CƠ - ĐIỆN TỬ

TP Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
-***TP.Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 04 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2 / Năm học 2023 - 2024
Giảng viên hướng dẫn: TS. Vũ Quang Huy
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Trần Minh Chánh MSSV: 18146085

Lớp: 18146CL4A

2. Nông Quốc Đạt

MSSV: 18146100

Lớp: 18146CL5A

3. Trịnh Thành Tâm

MSSV: 19146256

Lớp: 19146CL4A

Ngành: Công nghệ kĩ thuật Cơ – Điện tử
1. Mã số đề tài: CDT-66
Tên đề tài: Thiết kế, phát triển hệ thống cảnh báo sớm trên xe tự lái
2. Các số liệu và tài liệu ban đầu:
-Số liệu:
+ Kích thước xe mô hình: 26cm x 16cm x 22cm
+ Một kit Raspberry Pi, một kit Arduino Uno, một Camera Usb Dahua, mô hình làn
đường, cảm biến siêu âm HC-SR04,, mô hình biển báo giao thông, mạch điều khiển
L298N, động cơ DC, động cơ Servo.
❖ Các tài liệu tham khảo trong sách (mượn ở thư viện trường).
❖ Tư liệu tham khảo được thầy hướng dẫn cung cấp.
❖ Các thông tin trên mạng internet .
❖ Một số bài viết nghiên cứu trong và ngoài nước.

3. Nội dung thực hiện đề tài:
➢ Tổng quan về xử lý ảnh
➢ Tìm hiểu kit Raspberry Pi
➢ Tìm hiểu kit Arduino Uno và các linh kiện liên quan
➢ Viết chương trình trên kit Raspberry Pi
➢ Viết chương trình trên Arduino Uno
➢ Thiết kế mô hình xe tự lái trang bị hệ thống cảm biến cảnh báo sớm tránh vật cản
và nhận diện biển báo giao thông
4. Sản phẩm dự kiến:
Mô hình hệ thống xe tự lái trang bị cảm biến cảnh báo sớm tránh vật cản và nhận diện
biển báo giao thông.
5. Ngày giao đồ án: 01/04/2024
6. Ngày nộp đồ án : 01/07/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Tiếng Anh 

Tiếng Việt 

Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh 

Tiếng Việt 

Bản báo cáo:

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Trần Minh Chánh MSSV: 18146085 Hội đồng: 04
Họ và tên sinh viên: Nông Quốc Đạt

MSSV: 18146100 Hội đồng: 04

Họ và tên sinh viên: Trịnh Thành Tâm

MSSV: 19146256 Hội đồng: 04

Tên đề tài: Thiết kế, phát triển hệ thống cảnh báo sớm trên xe tự
...

...
ng xác định, hay nói dễ hiểu hơn thì đây là loại động cơ
chạy bằng nguồn điện áp DC - điện áp một chiều (khác với điện áp AC xoay chiều).
Đầu dây ra của động cơ thường gồm hai dây (dây nguồn - VCC và dây tiếp đất GND). DC motor là một động cơ một chiều với cơ năng quay liên tục.
Thông số kĩ thuật:
•

Điện áp định mức: 12V

•

Công suất không tải: 11.4W (12V)

•

Tốc độ sản phẩm: khoảng 10000 vòng / phút (12V), 20000 vòng / phút (24V)

•

Đường kính động cơ: 44mm

•

Chiều dài động cơ: 67mm (không có trục)

•

Đường kính trục của trục: 5mm

•

Chiều dài trục động cơ: 16mm

Hình 51: Động cơ DC 12V

76

ĐATN – GVHD: TS. VŨ QUANG HUY

PHỤ LỤC

10. Dây điện

Hình 52: Dây điện

11. Bìa giấy cát tông làm lane đường

Hình 53:Bìa giấy cát-tông

PHỤ LỤC B: CODE LẬP TRÌNH ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG ĐỒ ÁN
Link GoogleDrive:
https://drive.google.com/drive/u/1/folders/1szbkIbenHIlNACL2KVxXpTQrc9kKHJY
Trong đó:
➢ File moto.py : dùng để điều khiển một xe sử dụng các cảm biến siêu âm và servo
motor thông qua board Arduino và thư viện RPi.GPIO trên Raspberry Pi.
➢ File Road_lane.py : dùng để điều khiển một robot tự hành để nhận diện làn
đường và biển báo giao thông bằng cách sử dụng camera và mô hình
TensorFlow Lite .

77

PHỤ LỤC

ĐATN – GVHD: TS. VŨ QUANG HUY

PHỤ LỤC C: HÌNH VẼ
1.Mặt đế xe

Hình 54: Mặt đế xe

2.Mặt cắt gá bánh xe

Hình 55:Mặt cắt gá bánh xe
78

ĐATN – GVHD: TS. VŨ QUANG HUY

PHỤ LỤC

3.Mặt cắt tấm gá tầng 1 và tầng 2 của xe

Hình 56: Mặt cắt tấm gá tầng 1 và tầng 2 của xe

4.Mô hình tổng thể của xe

Hình 57: Mô hình tổng thể của xe
79

TÀI LIỆU THAM KHẢO

ĐATN – GVHD: TS. VŨ QUANG HUY

TÀI LIỆU THAM KHẢO
❖ Tiếng Việt
1. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1, tập
2, NXB Giáo dục, 2012.
2. Trần Hữu Quế, Vẽ kỹ thuật cơ khí- tập 1, 2, NXB Giáo dục, 2012
3. PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình Kỹ Thuật Robot, NXB ĐHQG
TPHCM, 2014.
❖ Tiếng Anh
4. OpenCV Documentation: Official OpenCV Website: opencv.org
5. A deion of the Canny edge detector by John F. Canny (1986)
6. (Mô tả thuật toán nhận diện bằng phương pháp Canny)
7. Canny Edge Detection Example: opencv/tree/master/samples/python
8.

HC-SR04 Datasheet: HC-SR04 Ultrasonic Sensor Datasheet (Thông số
kĩ thuật HC-SR04)

9. Ultrasonic Sensor Projects: Examples and Projects
10. Digital Image Processing - Gonzalez and Woods:
http://www.imageprocessingplace.com/ (Xử lí ảnh kĩ thuật số)
11. Nguồn tham khảo Internet

80

ĐATN – GVHD: TS. VŨ QUANG HUY

1