BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT

GVHD: TS. TRẦN MẠNH SƠN
SVTH:

LÊ VÕ VIỆT

18151148

NGÔ TẤN THANH

18151118

KHÓA: 2018

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
o0o

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: LÊ VÕ VIỆT

MSSV: 18151148

Họ và tên sinh viên 2: NGÔ TẤN THANH

MSSV: 18151118

Ngành: Công Nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2018 – 2022
Lớp: 18151CL2A
I. TÊN ĐỀ TÀI: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT
II. NHIỆM VỤ
1. Các tài liệu ban đầu:
- Tài liệu về xử lý ảnh và thư viện EmguCV
- Tài liệu về mô hình robot Delta
- Tài liệu về bộ điều khiển PLC, Arduino
- Tài liệu về động cơ servo và driver
2. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu cơ sở lý thuyết và kết nối phần điện
- Cải tiến robot Delta
- Viết chương trình xử lý ảnh nhận diện màu sắc và góc xoay
- Viết chương trình điều khiển robot Delta
- Hoàn thiện phần cứng và kiểm chứng mô hình
- Chạy thử nhiều lần, chỉnh sửa hệ thống
- Nhận xét và kết luận
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/2022
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 21/06/2022
V. HỌ VÀ TÊN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: TS. TRẦN MẠNH SƠN
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ tên)

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
(Ký tên &amp đóng dấu)

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
o0o

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: LÊ VÕ VIỆT

MSSV: 18151148

Họ và tên sinh viên 2: NGÔ TẤN THANH

MSSV: 18151118

Tên đề tài: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT
Tuần/ngày

Nội dung

Xác nhận
GVHD

1

Đăng kí đề tài đồ án

2

Liên hệ GVHD

3

Giáo viên hướng dẫn giao đề tài

4

Tìm hiểu về robot Delta

5

Tìm hiểu, cải tiến phần cứng

6

Tìm hiểu cơ sở lý thuyết xử lý ảnh, mô hình robot
Delta

7, 8

Thiết kế, cải tiến mô hình trên Solidworks

9,10,11

Viết chương trình xử lý ảnh nhận diện màu sắc,
nhận diện góc

13, 14

Viết chương trình điều khiển robot Delta

15,16

Viết chương trình cho khớp xoay

17,18

Thiết kế giao diện cho mô hình

19, 20

Hoàn thiện mô hình

21, 22, 23

Chạy thử nghiệm nhiều lần, quay lại clip, viết báo
cáo

24, 25 , 26

Điều chỉnh mô hình và hoàn thiện báo cáo
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022
Giáo viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

ii

CỘNG HÒA XÃ H
...

...
ittren)
var element =
CvInvoke.GetStructuringElement(Emgu.CV.CvEnum.ElementShape.Cross,
new Size(8, 8), new Point(-1, -1))
temp = temp.Erode(2)
CvInvoke.Dilate(temp, temp, element, new Point(-1, -1), 2,
Emgu.CV.CvEnum.BorderType.Constant, new MCvScalar(0, 0, 0))
VectorOfVectorOfPoint contours = new VectorOfVectorOfPoint()
Mat n = new Mat()
CvInvoke.FindContours(temp, contours, n,
Emgu.CV.CvEnum.RetrType.Ccomp,
Emgu.CV.CvEnum.ChainApproxMethod.ChainApproxSimple)
for (int i = 0 i contours.Size i++)
{
double pemir = CvInvoke.ArcLength(contours[i], true)
VectorOfPoint approx = new VectorOfPoint()
CvInvoke.ApproxPolyDP(contours[i], approx, 0.5 * pemir, true)
var moments = CvInvoke.Moments(contours[i])
double area = moments.M00
if (area 7000 &amp&amp area 20000)
{
CvInvoke.DrawContours(temp, contours, i, new MCvScalar(0, 255, 0), 3)
int x = (int)(moments.M10 / moments.M00)
int y = (int)(moments.M01 / moments.M00)
if (y != 0 &amp&amp y 110)
{
if (x 300) { x2[i] = x y2[i] = y }
x1 = x.ToString(D2)
y1 = y.ToString(D2)
td = x1 + , + y1
}
68

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

CvInvoke.DrawContours(img, contours, i, new MCvScalar(0, 0, 255), 3)
CvInvoke.Circle(img, new Point(x, y), 2, new MCvScalar(0, 0, 255), 2)
CvInvoke.PutText(img, td, new Point(x, y),
CvInvoke.FontFace.HersheySimplex, 0.5, new MCvScalar(0, 0, 255), 2)
CvInvoke.PutText(img, RED, new Point(x + 15, y - 15),
CvInvoke.FontFace.HersheySimplex, 0.5, new MCvScalar(0, 0, 255), 2)
var rect = CvInvoke.MinAreaRect(contours[i])
var boxVecOfVectorPoint = new VectorOfVectorOfPointF()
var box = (CvInvoke.BoxPoints(rect))
Point[] vertices = Array.ConvertAll(rect.GetVertices(), Point.Round)
CvInvoke.Polylines(img, vertices, true, new MCvScalar(50, 255, 50), 0)
RotatedRect = CvInvoke.FitEllipse(contours[i])
rcenter = new Point((int)RotatedRect.Center.X, (int)RotatedRect.Center.Y)
int P1x = x
int P1y = y
int length = 35
int P1_x = (int)(P1x + length * Math.Cos(RotatedRect.Angle *
(Math.PI / 180.0)))
int P1_y = (int)(P1y + length * Math.Sin(RotatedRect.Angle *
(Math.PI / 180.0)))
int Anglee = (int)RotatedRect.Angle
CvInvoke.PutText(img, Angle:, new Point(x - 100, y + 5),
FontFace.HersheySimplex, 0.5, new Bgr(Color.Blue).MCvScalar)
CvInvoke.PutText(img, Anglee.ToString(), new Point(x - 45, y + 5),
FontFace.HersheySimplex, 0.5, new Bgr(Color.Blue).MCvScalar)
Angle2[i] = Anglee

69

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

70