TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

HỆ THỐNG PHÂN LOẠI RÁC SỬ DỤNG
ROBOT SCARA

SVTH1: PHAN ANH DUY
MSSV: 19151106
SVTH2: VƯƠNG ĐỨC TRỌNG
MSSV: 19151185
Khoá:

2019 - 2023

Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hoá
GVHD: TS. ĐẶNG XUÂN BA

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng

năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Phan Anh Duy.

MSSV: 19151106.

Vương Đức Trọng.

MSSV: 19151185.

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa. Lớp: 19151CL1B.
Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba.
Ngày nhận đề tài: 06/02/2023

Ngày nộp đề tài: 30/06/2023

1. Tên đề tài: Hệ thống phân loại rác sử dụng Robot Scara.
2. Các số liệu ban đầu:
- Phân loại được 03 loại rác khác nhau: chai nhựa, lon và hộp giấy.
- Năng suất phân loại: 300 chi tiết/giờ, tương đương 14 ~ 22kg/giờ (đối với 03 loại rác phân
loại).
3. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu về các hệ thống phân loại rác đã được sử dụng.
- Thiết kế và lắp ráp cánh tay robot.
- Xây dựng chương trình xử lý ảnh phân loại rác sử dụng Deep Learning.
- Xây dựng chương trình điều khiển cánh tay robot.
- Xây dựng giao diện giám sát, điều khiển trên máy tính.
- Kiểm nghiệm, đánh giá, đề ra phương hướng cải tiến đề tài.
4. Sản phẩm:

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Phan Anh Duy.
Vương Đức Trọng.

MSSV: 19151106.
MSSV: 19151185.

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.
Tên đề tài: Hệ thống phân loại rác sử dụng Robot Scara.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba.
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
2. Ưu điểm:
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?
…………………………………………………………………………………………………
5. Đánh giá loại: ….........………………………….…………………………………………
6. Điểm: ………. (Bằng chữ: …………………………………………………… )
Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng ... năm 2023
Giảng viên hướng dẫn

ii

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độ
...

...
ng vẫn bỏ sót chi tiết, gắp trượt chi tiết, lỗi phần
mềm. Tốc độ phân loại không cao, năng suất tương đối thấp. Phần mềm hoạt động sử
dụng nhiều tài nguyên của máy, yêu cầu cần có máy tính có cấu hình cao để chạy phần
mềm. Tay gắp của robot đôi khi không gắp được vật thể, không gắp được các vật thể có
bề mặt trơn. Quá trình kết nối, đấu dây còn rườm rà.
6.3.2. Hướng phát triển.
Cải tiến độ chính xác của mô hình nhận diện, có thể phân được nhiều loại rác
khác nhau và tốc độ cao hơn.
Tối ưu phần mềm, cải thiện quá trình đồng bộ giữa băng tải và robot, tối ưu để
giảm lượng tài nguyên tiêu hao của phần mềm, tăng cường sự ổn định, tinh chỉnh giao
diện thân thiện với người dùng hơn.
Bổ sung tính năng chương trình giám sát và điều khiển thông qua Webserver,
cài đặt kết nối, đăng nhập bảo mật hệ thống.
Cải thiện tốc độ của băng tải, robot, nâng cao năng suất.
Thêm nhiều robot phía sau để phối hợp với robot hiện tại, cải tiến tay gắp, kết
hợp dùng giác hút để gắp các vật có bề mặt khác nhau.

83

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. PGS.TS. Nguyễn Trường Thịnh (2014), Giáo trình Kỹ thuật robot, Nhà xuất bản
đại học quốc gia TP.HCM.
2. Bạch Ngọc Minh (2014), Nghiên cứu so sánh các thuật toán xử lý ảnh tính độ
sâu ảnh stereo ứng dụng trong hệ thống camera thị giác, Tạp chí Khoa học
ĐHQGHN: Khoa học Tự nhiên và Công nghệ, Tâp ̣ 30, Số 3 (2014) 26-48.
3. Đăng Thiên (2020), Robot AI phân loại rác thải, Báo điện tử VnExpress,
Link: https://vnexpress.net/robot-ai-phan-loai-rac-thai-4192259.html
4. Việt Nam nằm trong số 20 quốc gia có lượng rác thải lớn nhất và cao hơn mức
trung bình của thế giới (18/10/2021), Tuyên giáo – tạp chí của ban Tuyên giáo
Trung ương,
Link: https://tuyengiao.vn/khoa-giao/moi-truong/viet-nam-nam-trong-so-20quoc-gia-co-luong-rac-thai-lon-nhat-va-cao-hon-muc-trung-binh-cua-the-gioi136175h%20m%E1%BB%97i,th%E1%BA%A3i%20nh%E1%BB%B1a%20ch
%C6% B0a%20tri%E1%BB%87t%20%C4%91%E1%BB%83.
5. Văn Duẩn - Huy Thanh - Thu Hồng (2022), Tài nguyên rác đang bị lãng phí rất
lớn, Báo Người Lao Động,
Link: https://nld.com.vn/moi-truong/tai-nguyen-rac-dang-bi-lang-phi-rat-lon2022010 421110423.htm.
6. Jacob Solawetz – Francesco (2023), What is YOLOv8? The Ultimate Guide, Roboflow,
Link: https://blog.roboflow.com/whats-new-in-yolov8/.
7. YOLO: Real-Time Object Detection,
Link: https://pjreddie.com/darknet/yolo/.

84

PHỤ LỤC

Hình Kiểm chứng động học Robot (3D) ở vị trí X = 2 Y = 0 Z = 0.5

Hình Kiểm chứng động học Robot (2D) ở vị trí X = 2 Y = 0 Z = 0.5

85