TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH DRONE BAY BÁM
THEO ĐỐI TƯỢNG
GVHD:

TS. TRẦN ĐỨC THIỆN

SVTH:

TRƯƠNG LÊ ANH TIẾN

MSSV:

18151248

KHÓA:

K18

NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH DRONE BAY BÁM
THEO ĐỐI TƯỢNG
GVHD:

TS. TRẦN ĐỨC THIỆN

SVTH:

TRƯƠNG LÊ ANH TIẾN

MSSV:

18151248

KHÓA:

K18

NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 08 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Trương Lê Anh Tiến

MSSV: 18151248

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 181512B

Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
Ngày nhận đề tài: 24/02/2022

Ngày nộp đề tài: 01/08/2022

1. Tên đề tài: Điều khiển mô hình drone bay bám theo đối tượng
2. Nội dung thực hiện đề tài:
-

Tìm hiểu và nghiên cứu về drone và ứng dụng.

-

Tìm hiểu giải thuật xử lý ảnh và máy học cho bài toán phát
hiện đối tượng.

-

Tìm hiểu máy tính nhúng, cách cài đặt các thư viện và
framework phục vụ cho thị giác máy và học sâu.

-

Áp dụng giải thuật thị giác máy và mô hình mạng học sâu
để điều khiển drone bay bám theo đối tượng.

3. Sản phẩm
-

Mô hình drone và hệ thống máy tính nhúng xử lý

-

Chương trình điều khiển drone bay bám theo đối tượng.

-

Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp, file power point

-

Video
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

Trang i

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Trương Lê Anh Tiến

MSSV: 18151248

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa.
Tên đề tài: Điều khiển mô hình drone bay bám theo đối tượng
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện:

.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
........................................................................................................................
...

...
ải hơn một tháng mới về.
Một vấn đề nữa là khi tôi Armed quadcopter thì có thể thấy rõ bằng mắt thường là
có hai động cơ số 2 và 3 đang quay chậm hơn dẫn đến việc quadcopter không cân
bằng khi cất cánh. Tôi đã thay đổi vị trí ESC và động cơ nhưng kết quả vẫn là hai
ESC và động cơ được điều khiển bởi chân PWM số 2 và 3 của Pixhawk quay chậm
hơn. Sau đó tôi đã kiểm tra file log để xem tín hiệu từ Pixhawk xuất ra ESC và động
cơ có đều hay không thì kết quả là không đều. Tôi nghĩ chắn chắn đây là vấn đề
phần cứng. Mà phần cứng này thì trong thời gian ngắn không thể mua lại kịp để làm
đồ án vì phải đặt ở nước ngoài. Thầy hướng dẫn cũng khuyên tôi nên tìm một mô
hình bay được để nghiên cứu phần thuật toán điều khiển. Quadcopter lớn thì mang
được nhiều thứ, tích hợp nhiều công nghệ tuy nhiên cũng khá khó để kiểm soát và
dễ gây mất an toàn. Vì vậy tôi mới quyết định chọn mô hình Tello drone nhỏ gọn để
tiếp tục đồ án. Dù rất buồn và tiếc nuối vì mất nhiều thời gian, công sức, tâm huyết
và tiền đầu tư cho mô hình này nhưng để kịp tiến độ hoàn thành đồ án thì tôi đã phải
từ bỏ để chuyển sang mô hình nhỏ.

Trang 93

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Trong quá trình thực hiện đồ án cũ, tôi đã xử lý cơ bản với GPS, đây là
những điều tôi đã học được khi thực tập và làm việc ở bộ phận “Software and AI”
của công ty Realtime Robotics - công ty về drone hàng đầu Việt Nam. Bên cạnh đó
tôi đã thực hiện được chương trình phát hiện người trên Jetson Nano bằng mạng
SSD MobileNet V2. Mục tiêu ban đầu là tôi sẽ xử lý việc bám theo người ở 2 chế
độ: Chế độ “Active Track” sử dụng Deep Learning và chế độ “Follow Me” sử dụng
GPS. Tuy nhiên khi chuyển sang Tello drone thì tôi chỉ thực hiện được chế độ
Track sử dụng Deep Learning.
Bảng kinh phí mà tôi đã đầu tư để thực hiện toàn bộ đồ án này
STT Tên linh kiện

Số lượng

Đơn giá

Thành tiền

1

Combo Nvidia Jetson Nano

1

3.500.000

3.500.000

2

Combo Pixhawk

1

2.200.000

2.200.000

3

Module GPS M8N with Compass

1

450.000

450.000

4

3DR Radio Telemetry

1

600.000

600.000

5

Khung S500 + chân Carbon + 1

750.000

750.000

càng bảo vệ
6

Động cơ Emax 2216 810kv

4

300.000

1.200.000

7

ESC BLheli 30A

4

180.000

720.000

8

Pin 4s 4500 mAh

2

580.000

1.160.000

9

Combo Devo7 + RX701

1

1.200.000

1.200.000

10

TF luna Lidar sensor

1

625.000

625.000

11

Webcam Logitech C270

1

450.000

450.000

12

Bộ Tello drone

1

3.000.000

3.000.000

12

Chi phí khác

500.000

500.000

Tổng: 16.355.000 VNĐ

Trang 94