m
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XE ĐIỆN TỰ CÂN BẰNG

SVTH: NGUYỄN ANH TUẤN
MSSV: 14145321
SVTH: NGUYỄN QUANG VINH
MSSV: 14145339
GVHD: Th.S VŨ ĐÌNH HUẤN

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2018

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô

XE ĐIỆN TỰ CÂN BẰNG

SVTH: NGUYỄN ANH TUẤN
MSSV: 14145321
SVTH: NGUYỄN QUANG VINH
MSSV: 14145339
GVHD: Th.S VŨ ĐÌNH HUẤN

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2018

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Điện Tử Ô Tô
TP. Hồ Chí Minh, ngày ...... tháng ...... năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: 1. Nguyễn Anh Tuấn
2. Nguyễn Quang Vinh

MSSV: 14145321
MSSV: 14145339

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô

Mã ngành đào tạo:………...

Hệ đào tạo: Đại học chính quy

Mã hệ đào tạo:……………

Khóa: 2014 - 2018

Lớp: 141452A

1. Tên đề tài: Xe điện tự cân bằng.
2. Nhiệm vụ đề tài:

Thiết kế khung sườn và vỏ cho xe. Lắp đặt động cơ điện và cài driver làm cho
xe hoạt động được. Tính toán thiết kế hệ thống cân bằng tự động cho xe
3. Sản phẩm của đề tài:

Xe có ngoại hình đẹp, có thể hoạt động được, có khả năng tự động cân bằng
4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 10/2017
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 1/2018

TRƯỞNG BỘ MÔN

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Điện Tử Ô Tô

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Tên đề tài: Xe điện tự cân bằng
Họ và tên sinh viên: 1. Nguyễn Anh Tuấn

MSSV: 14145321

2.Nguyễn Quang Vinh

MSSV: 14145339

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
I. NHẬN XÉT
1. Về hình thức trình bày &amp tính hợp lý của cấu trúc đề tài:
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
2. Về nội dung (đánh giá chất lượng tiểu luận, ưu/khuyết điểm và giá trị thực tiễn)
...............................................................................
...

...
// Serial.print( )
setpoint = target_angle
Serial.print(setpoint)
input = angle_pitch_output
myPID.Compute()
pwmOut(output)
Serial.print( )
Serial.println(input)
// Serial.print( )
// Serial.print(encoderPos)
// Serial.print( )
// Serial.println(output)
while (micros() - loop_timer 4000)
loop_timer = micros()
}
void pwmOut(int out) {
if (out 0) {
analogWrite(M1, 3 * out)
analogWrite(M2, 0)
}
else {
analogWrite(M1, 0)
analogWrite(M2, abs(3 * out))
}
80

}
 Code điện thân xe
int buttonL = 2
int L = 8
int buttonR = 3
int R = 9
int buttonPHA = 4
int PHA = 10
int buttonCOI = 5
int COI = 11
void setup() {
Serial.begin(9600)
pinMode(buttonL, INPUT_PULLUP)
pinMode(L, OUTPUT)
pinMode(buttonR, INPUT_PULLUP)
pinMode(R, OUTPUT)
pinMode(buttonPHA, INPUT_PULLUP)
pinMode(PHA, OUTPUT)
pinMode(buttonCOI, INPUT_PULLUP)
pinMode(COI, OUTPUT)
}
//int buttonStatus = 0
void loop() {
int buttonStatusL = digitalRead(buttonL)
int buttonStatusR = digitalRead(buttonR)
int buttonStatusPHA = digitalRead(buttonPHA)
int buttonStatusCOI = digitalRead(buttonCOI)
Serial.println(buttonStatusL)
Serial.println(buttonStatusR)
Serial.println(buttonStatusPHA)
Serial.println(buttonStatusCOI)
81

(200)
if (buttonStatusL == 0) {
digitalWrite(L, LOW) (500)
digitalWrite(L, HIGH) (500)
}
else{
digitalWrite(L, HIGH)
}
if (buttonStatusR == 0) {
digitalWrite(R, LOW) (500)
digitalWrite(R, HIGH) (500)
}
else{
digitalWrite(R, HIGH)
}
if (buttonStatusPHA == 0) {
digitalWrite(PHA, LOW)
}
else{
digitalWrite(PHA, HIGH)
}
if (buttonStatusCOI == 0) {
// turn LED on:
digitalWrite(COI, LOW)
}
else{
digitalWrite(COI, HIGH)
}
}

82

 Code hiển thị tốc độ và góc nghiêng bánh đà
#include SimpleKalmanFilter.h
SimpleKalmanFilter bo_loc(1, 1, 0.001)
float count = 0
float v=0
int a=0
int goc
float u_kalman
void pulse()
{if(digitalRead(2) == LOW)
count++
else
count
}
void setup() {
Serial.begin(9600)
pinMode(2 ,INPUT_PULLUP)
pinMode(4, INPUT_PULLUP)
attachInterrupt(0 ,pulse, FALLING)
pinMode(3, INPUT)
}
void loop() {
int ap = analogRead(3)
goc=map(ap,0,1023,0,360)
a=goc-180
v=count*10/4
count=0
u_kalman = bo_loc.Estimate(v)
u_kalman = bo_loc.Estimate(u_kalman)
u_kalman = bo_loc.Estimate(u_kalman)
u_kalman = bo_loc.Estimate(u_kalman)
83

(100)
Serial.print(v)
Serial.print(,)
Serial.print(u_kalman)
Serial.print(,)
Serial.println(a)
}

84