TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

KHẢO SÁT VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG XE
MÁY ĐIỆN

SVTH :
MSSV:

HỒ THANH SANG
18145432

SVTH : NGUYỄN VĂN THÀNH
MSSV: 18145451
GVHD: ThS. NGUYỄN TRUNG HIẾU

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 02 năm 2023

LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên, chúng em xin chân thành cảm ơn những công lao to lớn của gia đình,
người thân, bạn bè đã tích cực động viên, khuyến khích chúng em để chúng em tự tin
trong cuộc sống cũng như cố gắng vươn lên trong học tập.
Để có được kết quả như ngày hôm nay, không thể quên được toàn thể quý thầy cô
trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh đã nhiệt tình giảng dạy và
truyền đạt những kiến thức hết sức quý báu cho chúng em trong suốt thời gian học tập tại
trường. Đặc biệt với sự giúp đỡ của các quý thầy cô Khoa Cơ Khí Động Lực và sự chỉ
bảo tận tình của Thầy ThS. Nguyễn Trung Hiếu đã tạo điều kiện cho chúng em hoàn
thành đồ án tốt nghiệp đúng thời gian quy định.
Một lần nữa, chúng em xin chân thành cảm ơn và kính chúc quý thầy cô Trường
Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh dồi dào sức khỏe, niềm vui và nhiệt
huyết với nghề giáo và đặc biệt là quý thầy cô khoa Cơ Khí Động Lực lời chúc sức khỏe,
thành công và hạnh phúc.
Trong suốt quá trình học tập, nghiên cứu và thực tiễn chúng em đã đúc kết cho bản
thân được nhiều kiến thức và đó là những nấc thang đầu tiên để chúng em bước vào cuộc
sống mới.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

i

TÓM TẮT
Trong đồ án này, nhóm tập trung tìm hiểu và nghiên cứu vào những vấn đề sau:
• Khảo sát thị trường xe máy điện ở Việt Nam và trên thế giới.
• Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lí hoạt động các loại motor điện, pin và kiểu truyền động
sử dụng trên xe máy điện.
• Ứng dụng phần mềm Matlab/Simulink và BikeSim để mô hình hóa xe máy điện
Vinfast Impes.
• So sánh kết quả của việc ứng dụng 2 phần mềm kĩ thuật trên.
• Từ những cơ sở lý thuyết trước đó, nghiên cứu và làm mô hình điều khiển tay ga
trên xe máy điện Vinfast Impes.

ii

MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN .......................................................................................................................i
TÓM TẮT ........................................................................................................................... ii
MỤC LỤC ......................................................................................................................... iii
DANH MỤC CÁC CHŨ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU .......................
...

...
4, 27.8, 29.1, 31.5, 33.0, 33.6, 34.8, 35.1, 35.6, 36.1, 36.0, 36.1, 36.2, 36.0, 35.7,
36.0, 36.0, 35.6, 35.5, 35.4, 35.2, 35.2, 35.2, 35.2, 35.2, 35.2, 35.0, 35.1, 35.2, 35.5, 35.2,
35.0, 35.0, 35.0, 34.8, 34.6, 34.5, 33.5, 32.0, 30.1, 28.0, 25.5, 22.5, 19.8, 16.5, 13.2, 10.3,
7.2, 4.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.2, 3.5, 5.5, 6.5, 8.5, 9.6, 10.5, 11.9, 14.0, 16.0,
17.7, 19.0, 20.1, 21.0, 22.0, 23.0, 23.8, 24.5, 24.9, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.6,
25.8, 26.0, 25.6, 25.2, 25.0, 25.0, 25.0, 24.4, 23.1, 19.8, 16.5, 13.2, 9.9}
void setup() {
//// PWM /////////
dac.begin(0x60)
////////////// PID ///////////////
speedPID.SetSampleTime(sampling_time)// change in to time limit line 38
speedPID.SetOutputLimits(0, 3.2)
speedPID.SetMode(AUTOMATIC)
////// Encoder ////
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP)
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), encoderISR, FALLING)
// (10000)
////// Initialize /////
Serial.begin(9600)
lastTime = millis()
start_time_cycle = millis()
start_time_program = millis()
// Serial.println(Start Cycle)
}
void loop() {
for (int i = 0 i = 280 i++)
{
78

setpointSpeed = ftp_75[i]
// speed = read_spd()
while (millis() - start_time_cycle 1000) {
if (millis() - lastTime = sampling_time) { // change it smaller
//// Đọc tốc độ hiện tại của xe ////
speed = read_spd()
inputSpeed = speed
speedPID.Compute()
dac.setVoltage(outputSpeed * 4096 / 3.3, false)
//
//
//
//
//
//
//
//

Serial.print(Speed: )
Serial.print(speed)
Serial.print(\\tOutput: )
Serial.print(outputSpeed)
Serial.print(\\tSetpoint: )
Serial.println(setpointSpeed)
Serial.print(\\tCycle: )
Serial.println(i)

lastTime = millis()
}
}
start_time_cycle = millis()
// Serial.print(Error: )
// Serial.print(fabs(speed - setpointSpeed))
// Serial.print(\\tSpeed: )
// Serial.print(speed)
// Serial.print(\\tSetpoint: )
// Serial.println(setpointSpeed)
// Serial.print(TIME: )

// Serial.print((millis() - start_time_program) / 1000)
// Serial.print(\\t)
Serial.print(speed)
Serial.print()
Serial.println(rpm)
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////
int read_spd(void)
{
uint16_t rpm = (encoderPos * 60000) / (8 * sampling_time) // change 120 base on time
79

limit
float speed = float(rpm) * 44 * 0.001885 //d × r × 0.001885
encoderPos = 0
return speed
}
///////////////////////////////////////////////////////////////
void encoderISR() {
encoderPos ++
}

80