Giáo trình kỹ thuật Robot (HCMUTE)

PGS. TS. NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH

GIÁO TRÌNH

KỸ THUẬT ROBOT

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
*******************

PGS. TS. NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH

GIÁO TRÌNH

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – 2014

2

LỜI NÓI ĐẦU

Trong “Chiến lược phát triển khoa học và công nghệ Việt Nam“
luôn khẳng định Cơ điện tử là một trong những hướng công nghệ trọng
điểm phục vụ phát triển kinh tế xã hội. Trên thế giới, Cơ điện tử là một
trong những lĩnh vực chiến lược đóng vai trò quan trọng của các nền kinh
tế phát triển. Kỹ thuật Cơ điện tử là một lĩnh vực khoa học công nghệ
được hình thành từ sự cộng năng của ba ngành Khoa học Công nghệ chủ
yếu là Cơ khí, Điện tử và Công nghệ thông tin nhằm hoàn thiện, linh hoạt
hóa, thông minh hóa các thiết bị máy móc phục vụ con người. Và khi
nhắc đến Cơ điện tử, chúng ta không thể quên rằng robot chính là sản
phẩm đặc trưng của ngành cơ điện tử. Trong những năm vừa qua cùng
với sự lớn mạnh của khoa học công nghệ, kỹ thuật robot cũng không
ngừng phát triển. Cuốn giáo trình này hy vọng giúp cho người yêu thích
và quan tâm đến robot có thể hiểu về robot, biết về kỹ thuật robot được
sử dụng hiện nay trên thế giới.
Cuốn giáo trình này cũng không có tham vọng đưa ra tất cả các
kiến thức về robot, mà chỉ giúp cho người đọc có cái nhìn toàn diện và cụ
thể cho từng phần cấu trúc hình thành nên robot. Giáo trình “Kỹ Thuật
Robot” được biên soạn cho các đối tượng học viên cao học, sinh viên đại
học của các trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Kỹ thuật, các
trường Cao đẳng Kỹ thuật, các kỹ sư và giáo viên dạy nghề… Giáo trình
được chia làm hai tập: Tập 1, giới thiệu những kiến thức cơ bản và nền
tảng của Kỹ thuật robot Tập 2, tập trung các chương viết về cấu trúc
nâng cao của kỹ thuật robot, phương pháp thiết kế robot công nghiệp,
robot biến hình, robot phỏng sinh. Trong cuốn giáo trình tập 1 này gồm
có 10 chương, trình bày một cách hệ thống các kiến thức về kỹ thuật
robot cũng như robot công nghiệp từ các phần cơ bản về cấu trúc chung
và các thành phần cấu tạo của robot, phân tích động học robot cho đến
phần phân tích động học vận tốc, động lực học, phương pháp lập quỹ đạo
chuyển động và các công nghệ tiên tiến tích hợp lên robot như các cảm
biến, thị giác máy và các cơ cấu truyền động và cơ cấu chấp hành cuối.
Để hoàn thành “Giáo trình Kỹ thuật Robot”, tác giả đã làm việc với
một tinh thần trách nhiệm cao, song quá trình biên soạn không tránh khỏi
những thiếu s
...

...
nger, 2006.
[21] Etienne Dombre Wisama Khalil, Modeling, Performance Analysis
and Control of Robot Manipulators, ISTE Ltd, 2007.
[22] Aleksandar Lazinica, Particle Swarm Optimization, In-tech, 2009.
[23] J. Norberto Pires, Altino Loureiro và
WeldingRobots, Springer, 2006.

Gunnar

Bölmsjo,

[24] Sebastian Thurn, Wolfram Burgsard và Dieter Fox, Probabilistic
Robotics, Wolfram Burgard, 2000.
[25] Jörg W, Rapib Learning in Robotics, Cuvillier Verlag, 1997.
[26] Gerhard Lakemeyer, Elizabeth Sklar, DomenicoG.Sorrenti và
TomoichiTakahashi, RoboCup 2006: Robot Soccer World Cup X,
Springer, 2007.
[27] Stefan Florczyk, Robot Vision, WILEY, 2005.
[28] W Banks và Gordon Hayward , Fuzzy Logic in Embedded
Microcomputers and Control Systems, Byte Craft Limited, 2002.
[29] Tadej Bajd, Matjaz Mihelj, Jadran Lenarcic, Ales Stanovnik và
Marko Munih, Robotics, Springer, 2010.
[30] Ben-Zion Sandier, Robotics: Designing the Mechanisms for
Automated Machinery, Academic Press, 1999.
[31] Michael Grimm và Kristian Kroschel, Robust Speech Recognition
and Understanding, I-Tech Education and Publishing, 2007.
[32] Ulrich Nehmzow, Scientific Methods in Mobile Robotics, Springer,
2006.
[33] GianlucaAntonelli, Underwater Robots, Springer, 2006.
498

GIÁO TRÌNH NHÀ XUẤT BẢN
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KỸ THUẬT ROBOT Khu phố 6, Phường Linh Trung, Quận Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh
PGS. TS. Nguyễn Trường Thịnh

Số 3, Công trường Quốc tế, Quận 3, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 38239171 - 38225227 - 38239172
Fax: 38239172
E-mail: [email protected]

PHÒNG PHÁT HÀNH
Số 3, Công trường Quốc tế, Quận 3, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 38239170 - 0982920509 - 0913943466
Fax: 38239172 - Website: www.nxbdhqghcm.edu.vn
Nhà xuất bản ĐHQG-HCM và tác giả/đối tác
liên kết giữ bản quyền©
Copyright © by VNU-HCM Publishing House
and author/co-partnership
All rights reserved

Chịu trách nhiệm xuất bản:

NGUYỄN HOÀNG DŨNG
Chịu trách nhiệm nội dung:

NGUYỄN HOÀNG DŨNG
Tổ chức bản thảo và chịu trách nhiệm về tác quyền

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
Xuất bản năm 2014 Biên tập:
HOÀNG KHẮC THỦY
Sửa bản in:

MINH NHẬT
Trình bày bìa:

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
Số lượng in: 300 cuốn,
Khổ: 16x24 cm,
ĐKKHXB số: 126-2013/CXB/141-07
Quyết định XB số: 157
Ngày 08/08/2014
của NXB ĐHQG-HCM.
In tại Cty TNHH In và Bao bì
Hưng Phú
Địa chỉ: 162A/1 KP 1A, P. An Phú,
TX. Thuận An, Tỉnh Bình Dương
Nộp lưu chiểu Quý III năm 2014

ISBN: 978-604-73-1666-3

ISBN: 978-604-73-1666-3

9 786047 316663