NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH
TƯỞNG PHƯỚC THỌ

GIÁO TRÌNH

KỸ THUẬT ROBOT

NHAØ XUAÁT BAÛN
ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH

PGS.TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH
ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ

GIÁO TRÌNH

KỸ THUẬT ROBOT

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

2

LỜI NÓI ĐẦU
Trong “Chiến lược phát triển khoa học và công nghệ Việt Nam” luôn
khẳng định Cơ điện tử là một trong những hướng công nghệ trọng điểm
phục vụ phát triển kinh tế xã hội. Trên thế giới, Cơ điện tử là một trong
những lĩnh vực chiến lược đóng vai trò quan trọng của các nền kinh tế phát
triển. Kỹ thuật Cơ điện tử là một lĩnh vực khoa học công nghệ được hình
thành từ sự cộng năng của ba ngành Khoa học Công nghệ chủ yếu là Cơ
khí, Điện tử và Công nghệ thông tin nhằm hoàn thiện, linh hoạt hóa, thông
minh hóa các thiết bị máy móc phục vụ con người. Khi nhắc đến Cơ điện
tử, chúng ta không thể quên rằng robot chính là sản phẩm đặc trưng của
ngành này. Trong những năm vừa qua, cùng với sự lớn mạnh của khoa học
công nghệ, kỹ thuật robot cũng không ngừng phát triển. Cuốn giáo trình
này hy vọng giúp cho người yêu thích và quan tâm đến robot có thể hiểu về
robot, biết về kỹ thuật robot được sử dụng hiện nay trên thế giới.
Cuốn giáo trình này cũng không có tham vọng đưa ra tất cả các kiến
thức về robot, mà chỉ giúp cho người đọc có cái nhìn toàn diện và cụ thể cho
từng phần cấu trúc hình thành nên robot. Giáo trình Kỹ thuật Robot được biên
soạn cho các đối tượng học viên cao học, sinh viên đại học của các trường Đại
học Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Kỹ thuật, các trường Cao đẳng Kỹ thuật, các
kỹ sư và giáo viên dạy nghề… Giáo trình giới thiệu những kiến thức cơ bản,
nền tảng của kỹ thuật robot, các chương viết về cấu trúc nâng cao của kỹ thuật
robot, phương pháp thiết kế robot công nghiệp, robot di động, robot song song,
robot cáp, robot bầy đàn. Giáo trình này gồm có 12 chương, trình bày một cách
hệ thống các kiến thức về kỹ thuật robot từ các phần cơ bản về cấu trúc chung
và các thành phần cấu tạo của robot, phân tích động học robot cho đến phần
phân tích động học vận tốc, động lực học, phương pháp lập quỹ đạo chuyển
động và các công nghệ tiên tiến tích hợp lên robot như các cảm biến, thị giác
máy và các cơ cấu truyền động và cơ cấu chấp hành cuối.
Để hoàn thành Giáo trình Kỹ thuật Robot, các tác giả đã làm việc với
một tinh thần trách nhiệm cao, song quá trình biên soạn không tránh khỏi
những thiếu sót, mong nhận được ý kiến phản hồi từ các độc giả để hoàn
chỉnh giáo trình này trong lần xu
...

...
Mathematical Problems in Engineering 2022,
2022.
[38] MING, AIGUO, and T. Higuchi. Study on multiple degree-offreedom positioning mechanism using wires. II: Development of a
planar completely restrained positioning mechanism. International
Journal Of The Japan Society For Precision Engineering 28, no. 3
(1994): 235-242, 1994.
[39] Pott, Andreas. Cable-driven parallel robots: theory and application.
Vol. 120. Springer, 2018.
[40] Max Irvine, H. Cable structures. The NTTPress, 1981.
[41] Tho, Tuong Phuoc, and Nguyen Truong Thinh. Analysis and
Evaluation
of
CDPR
Cable
Sagging
Based
on
ANFIS. Mathematical Problems in Engineering 2021, 2021.
[42] Hamann, Heiko. Swarm robotics: A formal approach. Berlin:
Springer, 2018.
[43] Valentini, Gabriele, et al. Collective decision with 100 Kilobots:
Speed versus accuracy in binary discrimination problems.
Autonomous Agents and Multi-Agent Systems 30.3: 553-580,
2016.
[44] Nurmaini, Siti, and Ahmad Zarkasi. Simple Pyramid RAM-Based
Neural Network Architecture for Localization of Swarm Robots.
Journal of Information Processing Systems 11.3, 2015.
[45] H.R. Everett, Sensors for Mobile Robots, AK Peters, Ltd.,
Wellesley, MA, 1995.
[46] Carruthers, Jeffrey B. Wireless infrared communications. Wiley
Encyclopedia of Telecommunications, 2003.

555

Giáo trình Kỹ thuật Robot
Tưởng Phước Thọ, Nguyễn Trường Thịnh
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Trụ sở:
Phòng 501, Nhà Điều hành ĐHQG-HCM, P. Linh Trung, TP Thủ Đức, TP.HCM.
ĐT: 028 62726361
E-mail: [email protected]
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn

Chịu trách nhiệm xuất bản và nội dung
TS ĐỖ VĂN BIÊN
Biên tập
LÊ THỊ MINH HUỆ
Sửa bản in
THANH HÀ
Trình bày bìa
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH
Đối tác liên kết
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH
Xuất bản lần thứ 1. Số lượng in: 250 cuốn, khổ 16 x 24cm. Số
XNĐKXB: 324-2023/CXBIPH/9-04/ĐHQGTPHCM. QĐXB số: 54/QĐ-NXB
cấp ngày 14/4/2023. In tại: Công ty TNHH In &amp Bao bì Hưng Phú. Địa chỉ:
162A/1, KP1A, phường An Phú, TP Thuận An, tỉnh Bình Dương. Nộp lưu
chiểu: Năm 2023. ISBN: 978-604-73-9635-1.
Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật Xuất bản và Luật Sở hữu
trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội
dung khi chưa có sự đồng ý của tác giả và Nhà xuất bản.
ĐỂ CÓ SÁCH HAY, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN!

NXB ĐHQG-HCM

ISBN: 978-604-73-9635-1

9 786047 396351