BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT

TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN THIẾT BỊ/DỤNG CỤ
TRONG NHÀ XƯỞNG DÙNG
BÁNH XE ĐA HƯỚNG”

Giảng viên hướng dẫn :

ThS. TRẦN THỤY UYÊN PHƯƠNG

Sinh viên thực hiện:

LÊ NGUYỄN ĐỨC ANH - 19146049
PHẠM NGỌC SƠN - 19146045
ĐỖ MINH TRIỀU - 1916283

Lớp:

19146CL2A

Khóa:

2019 - 2023

Tp. Thủ Đức, tháng 07 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHÃI VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn CNKT Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II/ năm học 2022-2023
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Trần Thụy Uyên Phương
Sinh viên thực hiện:
1. Lê Nguyễn Đức Anh
2. Phạm Ngọc Sơn

MSSV: 19146049
MSSV: 19146045

Điện thoại: 0394827250
Điện thoại: 0388189695

3. Đỗ Minh Triều
MSSV: 19146283 Điện thoại: 0852551421
1. Mã số đề tài:
Tên đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vận chuyển thiết bị/dụng cụ
trong nhà xưởng dùng bánh xe đa hướng.”
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
− Khối lượng robot: 25Kg.
− Khung của robot: 50x40x40cm.
− Robot có thể vận chuyển 5Kg với vận tốc lớn nhất 0,5m/s.
3. Nội dung chính của đồ án:
1. Thiết kế và chế tạo robot di chuyển bằng bánh xe đa hướng.
2. Thiết kế bộ điều khiển cho robot.
3. Nghiên cứu thuật toán di chuyển của robot.
4. Các sản phẩm dự kiến:
− Mô hình mobile robot.
− Thuật toán điều khiển robot.
− Giải thuật di chuyển và tránh vật cản.
5. Ngày giao đồ án: 15 / 03 / 2023
6. Ngày nộp đồ án: 15 / 07 / 2023
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh ☐

Tiếng Việt 

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh ☐

Tiếng Việt 

I

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẨN

(ký, ghi rõ họ tên)

(ký, ghi rõ họ tên)

(ký, ghi rõ họ tên)



Được phép bảo vệ…………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

II

LỜI CAM KẾT
− Tên đề tài: “ Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vận chuyển thiết bị/dụng cụ
trong nhà xưởng dùng bánh xe đa hướng.”
− GVHD: ThS. Trần Thụy Uyên Phương
− Họ tên sinh viên:
• Lê Nguyễn Đức Anh
MSSV: 19146049 Số điện thoại liên lạc: 0394827250
Địa chỉ liên hệ: 68B KP Thái Hoà, P. Long Bình Tân, TP. Biên Hoà, Đồng Nai
Email: [email protected]
• Phạm Ngọc Sơn

MSSV: 19146045 Số điện thoại liên lạc: 0388189695

Địa chỉ liên hệ: 30B, đường số 3, phường Trường Thọ, Tp. Thủ Đức, Tp. HCM
Email: [email protected]
• Đỗ Minh Triều

MSSV: 19146283 Số điện thoại liên
...

...
f Agriculture: Adopting More Advanced Robots
for Next-Gen Farming, https://www.wevolver.com/article/the-future-of-agricultureadopting-more-advanced-robots-for-next-gen-farming, Truy cập ngày 09/04/2023.
[16] CafeBiz (07/10/2021), Tiki thêm robot vào đội ngũ nhân viên kho vận,
https://cafebiz.vn/tiki-them-robot-vao-doi-ngu-nhan-vien-kho-van20211007092422109.chn, Truy cập ngày 15/04/2023.
[17] Dân Việt (18/08/2021), Công nghệ khử trùng Covid-19 trong các bệnh viện quan trọng
ra sao?, https://danviet.vn/cong-nghe-khu-trung-covid-19-trong-cac-benh-vien-quantrong-ra-sao-20210818132501167.htm, Truy cập ngày 08/04/2023.
[18] DevIOT, Giao tiếp UART, https://deviot.vn/tutorials/pic.22296474/giao-tiepuart.93780684, Truy cập ngày 08/04/2023.
[19] Điện tử Tương Lai, Giao tiếp UART là gì, https://dientutuonglai.com/giao-tiep-uartla-gi.html, Truy cập ngày 08/04/2023.
[20] In3Dplus (28/11/2020), Công nghệ LiDAR: nguyên lý hoạt động và ứng dụng,
https://in3dplus.com/cong-nghe-lidar-la-gi, Truy cập ngày 12/04/2023.
[21] InfoNet (20/10/2020), Nghiên cứu robot tự hành thông minh AMR,
https://infonet.vietnamnet.vn/nghien-cuu-robot-tu-hanh-thong-minh-amr274481.html, Truy cập ngày 16/04/2023.
[22] J. B. Song and K. S. Byun, Design and Control of a Four‐Wheeled Omnidirectional
Mobile Robot with Steerable Omnidirectional Wheels, Journal of Robotic
Systems, vol.
21,
no.
4,
pp.
193-208,
2004.
https://ntrs.nasa.gov/citations/19740010012 . Truy cập 11/04/2023.
[23] Trung Tâm ADVANCE CAD (27/12/2018), Khái niệm cơ bản về truyền thông UART,
sơ đồ khối, ứng dụng, https://advancecad.edu.vn/khai-niem-co-ban-ve-truyen-thonguart-so-do-khoi-ung-dung, Truy cập ngày 12/04/2023.
[24] XR Spread Knowledge (10/08/2021), SLAM - Công nghệ cốt lõi của AR,
https://articles.xrcommunity.org/slam, Truy cập ngày 07/04/2023.
[25] Viblo (22/03/2020), Áp dụng nội địa hoá cho dữ liệu trong ứng dụng (Localization /
L10N),
https://viblo.asia/p/ap-dung-noi-dia-hoa-cho-du-lieu-trong-ung-dunglocalization-l10n-Qpmlepx9Zrd. Truy cập ngày 18/04/2023.
[26] PID là gì?, https://prosensor.vn/pid-la-gi, Truy cập ngày 20/05/2023.

137

[27] Mordor Intelligence, Phạm vi ngành Robotics – tăng trưởng, xu hướng, tác động và dự
báo

của

covid-19(2023-2028)

https://www.mordorintelligence.com/vi/industry-

reports/robotics-industry-coverage-industry. Truy cập ngày 24/03/2023.
[28] Vũ Lê Tech, Robot AMR cho hậu cần nội bộ, https://vuletech.com/robot-amr-cho-haucan-noi-bo, Truy cập ngày 22/03/2023.

138