BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

BỘ MÔN CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “ Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Chân Đi Bộ Ứng

Dụng Cơ Cấu 4 Khâu Bản Lề ”
Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS ĐẶNG THIỆN NGÔN
Sinh viên thực hiện:

ĐINH NGỌC TỊNH

MSSV:

20143393

Lớp:

20143CL3B

Khóa:

2020 - 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Công Nghệ Chế Tạo Máy

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II/ năm học 2024
Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS Đặng Thiện Ngôn
Sinh viên thực hiện:
Đinh Ngọc Tịnh
1. Mã số đề tài:
Tên đề tài:

Điện thoại: 0326836097

MSSV: 20143393

CKM - 34
“ Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Chân Đi Bộ Ứng Dụng Cơ Cấu 4 Khâu
Bản Lề ”

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Sách Nguyên Lý Máy, tài liệu tìm hiểu trên Internet.
3. Nội dung chính của đồ án:
Tính toán, thiết kế, mô phỏng phiên bản khác của cơ cấu 4 khâu bản lề.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Tập thuyết minh, poster, tập bản vẽ chi tiết, bản vẽ cơ cấu, bản vẽ lắp ráp.
- Mô hình cơ cấu.
5. Ngày giao đồ án: 01/02/2024
6. Ngày nộp đồ án: 01/07/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng anh

Tiếng việt ✔

Tiếng anh

Tiếng việt ✔

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

GIẢNG VIÊN HƯỚNG
DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

Được phép bảo vệ………………………………………….
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: “ Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Chân Đi Bộ Ứng Dụng Cơ Cấu 4 Khâu
Bản Lề”.
- GVHD: PGS. TS Đặng Thiện ngôn.
- Họ tên sinh viên: Đinh Ngọc Tịnh.
- MSSV: 20143393.

Lớp: 20143CL3B.

- Địa chỉ sinh viên: 54c, đường số 4, phường Trường Thọ, thành phố Thủ Đức.
- Số điện thoại liên lạc: 0326836097.
- Email: [email protected]
- Ngày nộp đồ án tốt nghiệp:
- Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do
chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào
đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm
nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.

Tp. Hồ Chí minh, ngày….tháng….năm 2024
Ký tên

i

LỜI CẢM ƠN
Trước tiên, em xin gửi lời tri ân chân thành và sâu sắc nhất đến toàn
thể quý thầy cô khoa Cơ khí Chế tạo máy. Trong suốt quá trình học tập
tại trường, quý thầy cô đã không ngừng nỗ lực, tận tụy và dành nhiều
thời gian quý báu để giảng dạy, truyền đạt cho chúng em những kiến
thức nền tảng cũng
...

...
6KG.CM.
- Lực léo Moment tối đa: 70KG.CM.

60

Hình 6.8 Motor.
6.4 Nguồn.
Mô hình sử dụng nguồn tổ ong 12v

Hình 6.9 Nguồn tổ ong.

61

KẾT LUẬN, ĐỀ NGHỊ
Trong quá trình thực hiện đồ án, em đã nghiên cứu và phân tích
thiết kế bộ chân di động ứng dụng cơ cấu 4 khâu bản lề (cơ cấu
Jansen) và đã đạt được kết quả như sau:
- Hoàn thiện mô hình đã thiết kế.
- Chạy thử nghiệm và hoạt động đúng như lý thuyết (khi không
tải).
- Hoàn thiện quy trình thiết kế và gia công.
- Thành lập bản vẽ từng chi tiết được thành lập.
Tuy nhiên, vẫn còn mô hình vẫn còn tồn tại một số nhược điểm
như sau:
- Các khớp nối các khâu vẫn còn hơi lỏng lẻo.
- Động cơ chọn ban đầu hơi hoạt động còn yếu (khi có tải).
Để khắc phục các hạn chế hiện tại, các nghiên cứu tiếp theo nên
mở rộng phạm vi thử nghiệm, tính toán lựa chọn động cơ, thiết kế các
khâu hợp lý. Kết quả nghiên cứu có thể được áp dụng vào thực tiễn
bằng cách triển khai nghiên cứu thiết kế sử dụng bộ chân vào lĩnh vực
y học.Ví dụ, thiết kế xe lăn có thể leo cầu thang bộ, …
Trong quá trình nghiên cứu, cần chú trọng đến việc cập nhật các
công nghệ mới và tiên tiến để nâng cao chất lượng nghiên cứu. Đồng
thời, cần đầu tư vào việc xây dựng các công cụ hỗ trợ phân tích và
đánh giá hiệu quả của cơ cấu một cách chính xác hơn.

62

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]- PGS.TS BÙI XUÂN LIÊM, NGUYÊN LÝ MÁY, ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP. Hồ Chí Minh
[2]- (N.d.). Tailieu.Vn. Retrieved June 17, 2024, from
https://tailieu.vn/docview/tailieu/2010/20101112/nguyenvantri88/phan_i_chuong_3_co_cau
_bon_khau_6471.pdf?rand=541613
[3]- R. L. Norton, Design of Machinery, New York, Mc Graw-Hill, 1991.
[4]- Phạm Văn Bạch Ngọc, Trần Thị Trâm (2014). Tính toán, mô phỏng cơ cấu Theo Jansen
ứng dụng làm chân cho robot di động [PDF file]. Retrieved from https://qlkh.humg.edu.vn
[5]- Nansai, S., Elara, M. R., &amp Iwase, M. (2013). Dynamic analysis and modeling of Jansen
mechanism. Procedia Engineering, 64, 1562-1571.
[6] - Mohsenizadeh, M., &amp Zhou, J. (2015). Kinematic analysis and simulation of Theo
Jansen mechanism (Doctoral dissertation, Lamar University).
[7] - Vujošević, V., Mumović, M., Tomović, A., &amp Tomović, R. (2018, August). Robot
based on walking Jansen mechanism. In IOP Conference series: materials science and
engineering (Vol. 393, p. 012109). IOP Publishing.
[8] - Maul Haque*, Akash Nandi, Arun Kumar Nandi (2022). The Jansen Walking Robot
(Mechanical Engineering Department, Elitte College of Engineering, Sodepur, West
Bengal, India).

63