Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu bài toán hoạch định quỹ đạo cho mobile robot

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 88.000đ

Tổng thanh toán:

88.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Robot và trí tuệ nhân tạo - Nghiên cứu bài toán hoạch định quỹ đạo cho mobile robot - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	8.22 MB
Số trang	116
Ngành Ngành học chỉ mang tính chất tham khảo	Robot và trí tuệ nhân tạo

Lượt xem	282
Ngày đăng	23/01/2026

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO
CHO MOBILE ROBOT
Sinh viên thực hiện:

HỒ VĨNH TRỌNG

MSSV: 20146107

ĐOÀN NGUYỄN HOÀNG

MSSV: 20146195

LÊ ĐĂNG KHOA

MSSV: 20146497

Lớp:

201462A

Khóa:

2020 - 2024

Giảng viên hướng dẫn:

ThS. VÕ LÂM CHƯƠNG

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
-

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO
MOBILE ROBOT
Sinh viên thực hiện:

HỒ VĨNH TRỌNG

MSSV: 20146107

ĐOÀN NGUYỄN HOÀNG

MSSV: 20146195

LÊ ĐĂNG KHOA

MSSV: 20146497

Lớp:

201462A

Khóa:

2020 - 2024

Giảng viên hướng dẫn:

ThS. VÕ LÂM CHƯƠNG

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ Điện Tử

PHIẾU NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2 / năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Võ Lâm Chương
Sinh viên thực hiện:

Hồ Vĩnh Trọng

MSSV: 20146107

Điện thoại: 0867429920

Sinh viên thực hiện:

Đoàn Nguyễn Hoàng

MSSV: 20146195

Điện thoại: 0329331658

Sinh viên thực hiện:

Lê Đăng Khoa

MSSV: 20146497

Điện thoại: 0387086312

1. Tên đề tài:
- Tên đề tài:

Nghiên cứu bài toán hoạch định quỹ đạo cho Mobile Robot

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Mô hình Mobile Robot từ đồ án Cơ Điện Tử
3. Nội dung chính của đồ án:
- Hoàn thiện mô hình cơ khí Mobile Robot
- Hoàn thiện điều khiển vận tốc động cơ DC servo
- Trang bị cảm biến cho Robot
- Nghiên cứu và thực thi bài toán hoạch định quỹ đạo cho Mobile Robot trong môi
trường chưa biết.
4. Các sản phẩm dự kiến
- Báo cáo
- Mobile Robot hoàn thiện theo yêu cầu
5. Ngày giao đồ án: 02/2024
6. Ngày nộp đồ án:

07/2024

7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ……………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

-i-

Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM

Khoa cơ khí chế tạo máy

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO MOBILE
ROBOT
Giảng viên hướng dẫn:

ThS. VÕ LÂM CHƯƠNG

Họ tên sinh viên:

HỒ VĨNH TRỌNG

MSSV: 20146107

ĐOÀN NGUYỄN HOÀNG

MSSV: 20146195

LÊ ĐĂNG KHOA

MSSV: 20146497

Lớp:

201462A

Địa chỉ sinh viên
...

...
Lam Chuong, Presentation of process control, Ho Chi
Minh City University of Technology and Education

[8]

Howie Choset, AMR Robot, Carnegie Mellon Universitys School of Computer
Science, 2005

[9]

Nguyen Xuan Quang, Vo Lam Chuong, Vu Quang Huy, Practice of Automatic
control and process control, Ho Chi Minh City University of Technology and
Education, February 2022

[10] Anh Son Tran, Ha Quang Thinh Ngo, Research and manufacture of automated
guided vehicle for the service of storehouse, Tạp chí phát triển khoa học và công
nghệ - Chuyên san kỹ thuật &amp công nghệ, Tập 1, Số 1, 2018
[11] Nguyen Hong Thai, Trinh Thi Khanh Ly, Hoang Thien, Le Quoc Dzung, Trajectory
Tracking Control for Differential Drive Mobile Robot by a Variable Parameter PID
Controller, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research
Vol. 11, No. 8, August 2022
Nguồn khác
[12] Dientutuonglai.com, Giao tiếp UART là gì?, link https://dientutuonglai.com/giaotiep-uart-la-gi.html, 6/2024
[13] Robodev.blog, Những khái niệm cơ bản trong ROS, link
https://robodev.blog/nhung-khai-niem-co-ban-trong-ros, 6/2024
[14] Anmyelectric.com, Encoder là gì? Cấu tạo, nguyên lý hoạt động và ứng dụng, link
https://anmyelectric.com/blog/encoder-la-gi, 6/2024
[15] ROS.org, Overview for RPLidar, link https://wiki.ros.org/rplidar, 6/2024
- 99 -

Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM

Khoa cơ khí chế tạo máy

[16] Viblo.asia, Giới thiệu về Reinforcement Learning, link https://viblo.asia/p/gioithieu-ve-reinforcement-learning-rl-djeZ1GEY5Wz, 6/2024
[17] Pigeon Sensei, IMU Driver, link
https://github.com/PigeonSensei/pigeon_imu_driver, 6/2024
[18] CMU School of Computer Science, Mobile Robot Kinematics, link
https://www.cs.cmu.edu/~rasc/Download/AMRobots3.pdf, 6/2024
[19] Sontypo, Q-learning with Mobile Robot, link https://github.com/sontypo/HaIBotLab-Qlearning-with-Mobile-Robot, 6/2024
[20] Lukovicaleksa, Autonomous Driving Turtlebot with Reinforcement Learning, link
https://github.com/lukovicaleksa/autonomous-driving-turtlebot-with-reinforcementlearning, 6/2024
[21] Alldatasheet.com, PC817 Datasheet, link https://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/43371/SHARP/PC817.html, 6/2024
[22] STM32-base.org, Configurations of STM32, https://stm32base.org/boards/STM32F401CCU6-WeAct-Black-Pill-V1.2.html, 6/2024
[23] Sunfounder.com, Component of MPU6050, link
https://docs.sunfounder.com/projects/ultimate-sensorkit/en/latest/components_basic/05-component_mpu6050.html, 6/2024

- 100 -