Đồ án tốt nghiệp - Xây dựng và điều khiển hệ thống phun keo

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG VÀ ĐIỂU KHIỂN HỆ
THỐNG PHUN KEO
GVHD

:

Th.S Nguyễn Tử Đức

SVTH

:

Lê Minh Trí

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2024

20151154

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG VÀ ĐIỂU KHIỂN HỆ
THỐNG PHUN KEO
GVHD

:

Th.S Nguyễn Tử Đức

SVTH

:

Lê Minh Trí

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2024

20151154

TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Thành phố Thủ Đức, tháng 12 năm 2024
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Lê Minh Trí

MSSV: 20151154

Chuyên ngành:

Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa:

2020 – 2024

Lớp: 20151CL1B

I. TÊN ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG VÀ ĐIÈU KHIỂN HỆ THỐNG PHUN KEO
II. NHIỆM VỤ:
1.

Các số liệu ban đầu:
• Xác định đối tượng phun keo: mica đen với các hình dạng khác
nhau
• Tìm hiểu về nguyên lí và cách điều khiển Servo
• Tìm hiểu về Driver Servo MRJ3, MRJ4
• Tìm hiểu về PLC dòng Q
• Tìm hiểu về Positioning Module QD75MH4
• Tìm hiểu về Webcam và xử lý ảnh
• Giao tiếp giữa các thiết bị

2.

Nội dung thực hiện:
• Tính toán, lựa chọn thiết bị phần cứng
• Thi công phần cứng, đấu nối tủ điện
• Tính toán tỉ số truyền của các khớp Robot
• Tính toán kiểm chứng động học Robot Scara
• Lập trình điều khiển Robot bằng GxWork2
• Lập trình xử lí ảnh trên Python
i

• Chuyển đổi tọa độ camera đưa tọa độ thực về PLC
• Thiết kế giao diện HMI
• Chạy kiểm nghiệm mô hình
• Viết báo cáo
III. NGÀY GIAO ĐỒ ÁN:

26/08/2024

IV. NGÀY HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN:

09/12/2024

V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

ThS. Nguyễn Tử Đức

Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2024
Xác nhận của Bộ Môn

Giáo viên hướng dẫn

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Thành phố Thủ Đức, tháng 12 năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Tử Đức
Họ và tên sinh viên : Lê Minh trí

Mã số sinh viên: 20151154

Tên đề tài: Xây dựng và điều khiển hệ thống phun keo
Tuần/Ngày
26/08/2024
(1 tuần)
02/09/2024
(1 tuần)

Nội dung thực hiện
Phân
...

...
khác trong công nghiệp. Mặc dù vẫn còn một số hạn chế liên quan đến
cấu trúc cơ khí, nhóm đã cố gắng giảm thiểu các nhược điểm này.
❖ Về lý thuyết:
Nhóm đã nắm bắt tổng quan và hiểu rõ nguyên lý hoạt động cũng như lý thuyết
điều khiển vị trí của động cơ servo. Đồng thời, nhóm đã tìm hiểu sâu hơn về lý
thuyết Encoder và cách giao tiếp giữa các thiết bị hiện đại như Camera, module
điều khiển vị trí QD75MH4 với PLC
❖ Về phần cứng:
Phần cứng tương đối chắc chắn, chịu được áp lực khi hệ thống hoạt động với
tần suất cao. Ít bị ảnh hưởng bởi các yếu tố bên ngoài.
❖ Về phần mềm:
Chương trình được viết đầy đủ, dễ sử dụng cho người vận hành.
Ứng dụng cơ bản các công cụ xử lý ảnh trong phần mềm Visual Studio Code.
Hệ thống mô phỏng HMI hiển thị các thông số tốc độ và vị trí, giúp giám sát trạng
thái hoạt động của hệ thống thuận tiện hơn.
6.2. Định hướng phát triển trong tương lai
Cải thiện cấu trúc cơ khí để tăng độ chính xác của mô hình.
Xây dựng mô hình trong môi trường ít thay đổi về điều kiện xung quanh.
Sử dụng ánh sáng nhân tạo để tăng độ ổn định của camera và giảm tỷ lệ sai số
của mô hình.
74

Có thể nâng cấp bộ xử lý hình ảnh tiên tiến hơn để cải thiện khả năng nhận
diện chính xác biên của vật thể.
Thay đổi cấu trúc bơm keo sang loại tiên tiến hơn để đường keo phun ra
đều và chính xác hơn.

75

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]Trương Tri Ngộ, “Tự động hóa trong công nghiệp”, Nhà xuất bản Xây dựng, Hà Nội,
Việt Nam, 2007.
[2] Nguyễn Tấn Đời, “Giáo trình Điều khiển lập trình 1”, ĐH Sư phạm Kỹ thuật
Tp.HCM, 2007.
[3] Trần Vi Đô (chủ biên), Vũ Văn Phong, “Tài liệu tham khảo lập trình Plc Mitsubishi
dòng Q”, Nhà xuất bản đại học quốc gia, 2022.
[4] Nguyễn Trường Thịnh, “Giáo trình Kỹ thuật robot”, Nhà xuất bản ĐHQG, Tp. HCM,
Việt Nam, 2014.
[5] Dattech, “Động cơ Servo và lợi ích, ứng dụng của hệ thống Servo”. Truy cập ngày:
02/04/2024, từ https://dattech.com.vn/dong-co-servo/ , 2020.
[6] Mitsubishi Electric, Programable Logic Controller User’s Manual. (Melsec System
Q)
[7] Mitsubishi Electric, MELSEC Q QD75MH Positioning Module - Users Manual.
(Details)
[8] Mitsubishi Electric, MR-J3-B Servo Amplifier Instruction Manual.
[9] Lê Mỹ Hà, “Giáo trình Máy và hệ thống xử lý ảnh trong công nghiệp”, Nhà xuất
bản ĐHQG, Tp. HCM, Việt Nam, 2017.
[10] Rafael C. Gonzalez, Richard E. Woods - Digital Image Processing, Pearson
Prentice Hall, 2008.
[11] John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition),
Pearson Prentice Hall, 2005.

76