BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH HỆ THỐNG NHÚNG VÀ IOT

XÂY DỰNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG
LIDAR HỖ TRỢ KHÁM PHÁ MÔI TRƯỜNG

GVHD: ThS. TRƯƠNG QUANG PHÚC
SVTH: TRẦN HOÀNG CHƯƠNG
NGUYỄN HUY HOÀNG

SKL013301

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY TÍNH – VIỄN THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XÂY DỰNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG
LIDAR HỖ TRỢ KHÁM PHÁ MÔI TRƯỜNG
NGÀNH HỆ THỐNG NHÚNG VÀ IOT

Sinh.viên:

TRẦN HOÀNG CHƯƠNG
MSSV: 20139018
NGUYỄN HUY HOÀNG
MSSV: 20139031

TP. HỒ CHÍ MINH - 06/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY TÍNH – VIỄN THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XÂY DỰNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG
LIDAR HỖ TRỢ KHÁM PHÁ MÔI TRƯỜNG
NGÀNH HỆ THỐNG NHÚNG VÀ IOT

Sinh.viên:

TRẦN HOÀNG CHƯƠNG
MSSV: 20139018
NGUYỄN HUY HOÀNG
MSSV: 20139031

Hướng.dẫn: ThS. TRƯƠNG.QUANG PHÚC

TP. HỒ CHÍ MINH - 06/2024

LỜI CẢM ƠN
Nhóm thực hiện đề tài bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất cả những người đã chia sẻ
sự am hiểu và kiến thức sâu rộng trong lĩnh vực Điện-Điện tử, Robotics và Kỹ thuật
Hệ thống nhúng, đặc biệt là đội ngũ Thầy Cô bộ môn Kỹ thuật Máy tính - Điện tử viễn
thông khoa Điện-Điện tử, trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM. Những sự tư
vấn và lời khuyên quý báu của Thầy Cô đã đóng góp một phần quan trọng để nhóm có
thể tiếp cận và hiểu sâu hơn về đề tài đồ án.
Nhóm thực hiện đồ án cũng xin bày tỏ lòng biết ơn đặc biệt đến bạn bè và các anh
chị, những người đã chia sẻ kiến thức, kinh nghiệm và tạo nên một môi trường học tập
tích cực. Sự đồng lòng và hỗ trợ từ bạn bè là nguồn động viên lớn, giúp nhóm vượt
qua những khó khăn và thách thức trong quá trình nghiên cứu và thực hiện đồ án.
Không thể không nhắc đến lòng biết ơn sâu sắc đối với Thầy Trương Quang Phúc,
người đã đồng hành và hỗ trợ nhóm từng bước trên con đường học tập và nghiên cứu.
Những góp ý chân thành, lời khuyên sáng tạo và đánh giá chi tiết từ thầy không chỉ là
nguồn động viên mà còn là nguồn cảm hứng lớn giúp nhóm đạt được kết quả như ngày
hôm nay.
Cuối cùng, nhóm thực hiện hiểu rằng đồ án không thể tránh khỏi những thiếu sót và
hạn chế. Do đó, nhóm rất mong nhận được sự góp ý và đánh giá chân thành từ mọi
người để từ đó có thể hoàn thiện và phát triển đề tài của mình. Xin chân thành cảm ơn
sự hỗ trợ và cổ vũ từ tất cả những người đã gắn bó và chia sẻ cùng các thành viên
nhóm thực hiện đồ án trong hà
...

...
apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null
Tạo một câu lệnh echo để in dòng cấu hình vào tệp /etc/apt/sources.list.d/ros2.list.
Dòng này thêm kho lưu trữ của ROS vào danh sách kho lưu trữ của hệ thống.
${dpkg print-architecture}: Lấy kiến trúc hệ thống (ví dụ: amd64, arm64).

86

$(. /etc/os-release &amp&amp echo $UBUNTU_CODENAME): Lấy mã cơ sở dữ liệu Ubuntu
codename (ví dụ: focal, bionic).
Dùng sudo tee để viết nội dung vào tệp và /dev/null để làm cho nó không hiển thị
trên terminal.
➢ sudo apt-get :
Cập nhật lại danh sách gói từ các kho lưu trữ sau khi đã thêm kho lưu trữ của ROS.
➢ sudo apt
➢ sudo apt upgrade
➢ sudo apt install ros-humble-desktop
Source code đồ án của nhóm: https://github.com/Chuong57/src.git
Mã nguồn gồm có 4 folder như sau:

Folder “diffdrive_arduino” đóng vai trò như một node. Node này được thiết kế để
cung cấp interface giữa một diff_drive_controller từ ros_control và một Arduino chạy
firmware ros_arduino_bridge.
Folder “ldLiDAR_stl_ros2” chứa driver và file launch của LiDAR ld19. Đây là các
chương trình được nhà sản xuất cung cấp và được chỉnh sửa một vài thông số để phù
hợp với bài làm của nhóm.
Folder “my_robot” là thư mục chứa toàn bộ các file của Robot như file URDF, file
config, các file chạy và các mô tả khối,...
Folder “serial” là một thư viện đa nền tảng dành cho việc giao tiếp với cổng serial
như rs-232 được viết bằng C++. Nó cung cấp một giao diện C++ hiện đại với quy trình

87

thiết kế để trông và cảm giác giống như PySerial, nhưng với tốc độ và kiểm soát được
cung cấp bởi C++. Thư viện này được sử dụng trong một số dự án liên quan đến robot
và có thể được xây dựng và cài đặt vào hệ điều hành giống như hầu hết các thư viện
Unix khác với make và sau đó sudo make install, nhưng vì đây là một dự án catkin, nó
cũng có thể được xây dựng cùng với các dự án catkin khác trong một không gian làm
việc catkin.

88

Robot Lidar
BÁO CÁO ĐỘC SÁNG

33

%

CHỈ SỐ TƯƠNG ĐỒNG

29%

NGUỒN INTERNET

8%

ẤN PHẨM XUẤT BẢN

14%

BÀI CỦA HỌC SINH

NGUỒN CHÍNH

Submitted to Ho Chi Minh University of
Technology and Education

7%

2

www.ctu.edu.vn

2%

3

text.123docz.net

2%

4

Submitted to Ton Duc Thang University

1%

5

tailieu.vn

1%

6

www.slideshare.net

1%

7

lib.uet.vnu.edu.vn

1%

8

Ton Duc Thang University

1 %

9

Submitted to LSU, Alexandria

1 %

1

Bài của Học sinh

Nguồn Internet

Nguồn Internet

Bài của Học sinh

Nguồn Internet

Nguồn Internet

Nguồn Internet

Xuất bản

Bài của Học sinh