BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG BẢN SAO KỸ THUẬT SỐ GIÁM
SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT YASKAWA GP7

Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS. Vũ Văn Phong
Sinh viên thực hiện:
Hồ Minh Mẫn

20151513

Lê Nguyễn Duy Quang

20151546

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

TP. Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG BẢN SAO KỸ THUẬT SỐ GIÁM
SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT YASKAWA GP7

Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS. Vũ Văn Phong
Sinh viên thực hiện:
Hồ Minh Mẫn

20151513

Lê Nguyễn Duy Quang

20151546

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

TP. Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2025

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
(DÀNH CHO BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN,
KHÓA LUẬN, LUẬN VĂN, LUẬN ÁN)
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Xây dựng bản sao kỹ thuật số giám sát và điều khiển
Robot YASKAWA GP7.
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp
2. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có):
3. Thông tin tác giả:
Stt
1
2

Họ và tên

MSSV/MSHV

Hồ Minh Mẫn
Lê Nguyễn Duy Quang

20151513
20151546

4. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: PGS.TS. Vũ Văn Phong
Khoa: Điện – Điện tử
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản phẩm

Ngày kiểm tra đạo
văn

Vai trò
(Chủ nhiệm/thành viên/tác
giả chính/đồng tác giả…)
Tác giả
Tác giả

MSCB:

% trùng lặp toàn
nội dung

% trùng lặp cao
nhất từ 1 nguồn

Lưu ý: % trùng lặp nêu ở bảng trên không tính % trùng lặp của danh mục tài liệu
tham khảo.
III. Cam kết
Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng:
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam
kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.

Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(ký ghi rõ họ và tên)

(ký ghi rõ họ và tên)

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

i

BIÊN BẢN CHỈNH SỬA ĐATN
...

...
_Layer(canvasGroups[0],
Array_layerName[0])) //bật tắt màn IP_INPUT
Option_Control_Robot.onClick.AddListener(Do_For_Option_Control_Robot)
Enter_Value_Button.onClick.AddListener(Layer_For_Enter_Value_Button)
Enter_Job_Button.onClick.AddListener(Layer_For_Enter_Job_Button)
Joint_Control_Button.onClick.AddListener(Layer_For_Join_Control_Button)
TCP_Control_Button.onClick.AddListener(Layer_For_TCP_Control_Button)
Option_Watch_Value.onClick.AddListener(() = Toggle_Layer(canvasGroups[7],
Array_layerName[7]))
Mode_in_Communication_button.onClick.AddListener(() =
Layer_for_Syschorire())

Phụ lục 3
Lệnh gắn giá trị điều khiển robot
data.theta[0] = (float)value_Slave_current.controller_Robot.Theta1FK
data.theta[1] = (float)value_Slave_current.controller_Robot.Theta2FK
data.theta[2] = (float)value_Slave_current.controller_Robot.Theta3FK
data.theta[3] = (float)value_Slave_current.controller_Robot.Theta4FK
data.theta[4] = (float)value_Slave_current.controller_Robot.Theta5FK
data.theta[5] =(float) value_Slave_current.controller_Robot.Theta6FK

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

PHỤ LỤC
Phụ lục 4
Lệnh đồng bộ giá trị góc quay đến robot
value_Slave_current.controller_Robot.Theta1FK = (double)data.theta[0]
value_Slave_current.controller_Robot.Theta2FK = (double)data.theta[1]
value_Slave_current.controller_Robot.Theta3FK = (double)data.theta[2]
value_Slave_current.controller_Robot.Theta4FK = (double)data.theta[3]
value_Slave_current.controller_Robot.Theta5FK = (double)data.theta[4]
value_Slave_current.controller_Robot.Theta6FK = (double)data.theta[5]

Phụ lục 5
Lệnh kết nối đến Robot
// Kết nối client 1
client = new TcpClient(serverIP, serverPort)
stream = client.GetStream()
Debug.Log(Client 1 connected to server!)
//Kết nối client 2
client2 = new TcpClient(serverIP, serverPort)
stream2 = client2.GetStream()
Debug.Log(Client 2 connected to server!)
// Kết nối client 3
client3 = new TcpClient(serverIP, serverPort)
stream3 = client3.GetStream()
//Debug.Log(Client 3 connected to server!)
string message = CONNECT Robot_access Keep-Alive:-1\\r\\n
byte[] data = Encoding.ASCII.GetBytes(message)
stream.Write(data, 0, data.Length)
stream2.Write(data, 0, data.Length)
stream3.Write(data, 0, data.Length)
Phụ lục 6
Các lệnh điều khiển vận hành hệ thống
private void Servo_OnOff()
private void PMOVJ()
private void PMOVL()
private void PMOVL_HOME()
private void Start_Job()
private void PMOVJ_Synchronize()

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG