BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC
GVHD: TS. Trần Mạnh Sơn
SVTH: Nguyễn Thái Đạt
MSSV: 19151112

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2023

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC
GVHD: TS. Trần Mạnh Sơn
SVTH: Nguyễn Thái Đạt
MSSV: 19151112

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2023

i

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIIỆP
TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
o0o

Tp. HCM, ngày 3 tháng 12 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1:
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:
Khóa:

Nguyễn Thái Đạt
MSSV: 19151112
Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Đại học chính quy
2019
Lớp: 19151CL1B

I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM THEO MÀU SẮC
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
- Tìm hiểu về các mô hình hệ thống phân loại sản phẩm ngoài thực tế.
- Tìm hiểu, khảo sát cánh tay robot Magician.
- Tìm hiểu các dòng vi xử lý và các phương pháp lập trình vi xử lý.
- Tìm hiểu các loại camera.
- Các thiết bị ngoại vi như động cơ bước, công tắc hành trình, servo, …
- Tìm hiểu về các thuật toán xử lý ảnh.
- Tìm hiểu về giao diện người dùng.
- Tìm hiểu về cơ sở dữ liệu MySQL.
2. Nội dung thực hiện:
- Tham khảo, tìm hiểu các hệ thống phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot kết
hợp thị giác máy tính từ các đồ án trước đó và trong thực tế.
- Thiết kế sơ đồ khối cho toàn bộ hệ thống
- Thiết kế, tính toán, lựa chọn thiết bị cho từng phần của hệ thống.
- Điều khiển robot dựa trên bài toán động học thuận – ngược.
- Kết nối và nhận dữ liệu hình ảnh từ webcam về máy tính.
- Lập trình các thuật toán xử lý ảnh để phát hiện và nhận dạng theo màu sắc
- Thiết kế giao diện người dùng với các chế độ khác nhau và kết nối với cơ sở dữ
liệu.
- Chỉnh sửa, hoàn thiện và đóng gói mô hình.
- Viết báo cáo

ii

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIIỆP
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 26/8/2023
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 3/12/2023
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Trần Mạnh Sơn
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN T
...

...
f.uic.lb_View.clear()
break
thread = threading.Thread(target=Dectec())
thread.start()
def CV_P2cm(self, a, b):
ratio_x = 28 / 640
ratio_y = 10.5 / 240
x_cm = round(a * ratio_x, 3)
y_cm = round(b * ratio_y, 3)
x_robot = round(- y_cm + 25,2)
y_robot = round(- x_cm+ 14,2)
return x_robot, y_robot

68

PHỤ LỤC
def Btn_Start(self):
if(self.uic.Btn_Start.text() == Start Cam):
self.flag = 1
self.uic.Btn_Start.setText(Stop Cam)
else:
self.uic.Btn_Start.setText(Start Cam)
self.flag = 0
self.run = 0
self.start()

self.start()
def Btn_Run(self):
if (self.uic.Btn_Run.text() == Tracking):
self.run = 1
self.uic.Btn_Run.setText(Pause)
else:
self.run = 0
self.uic.Btn_Run.setText(Tracking)

def show(self):
self.main_win.show()

if __name__ == __main__:
app = QApplication(sys.argv)
main_win = MainWindow()
main_win.show()
sys.exit(app.())

Đoạn code lập trình điều khiển cánh tay robot
#includeRobot.h
#includeServo.h
#define null 0
#define ToolOn 120
#define ToolOff 40

69

PHỤ LỤC
#define dataLengh 5
Servo servo
Robot_Control Robot(10000,10000,10000,10000,10000,10000)
float dataRx[dataLengh]
enum HeaderTX{
ConfigSpeed,
Home,
BasicControl,
MoveJoint,
MovePoint2Point,
}
void setup() {
servo.attach(12)
servo.write(ToolOff)
Serial.begin(115200)
Serial.setTimeout(100)
}
void loop() {
if(Serial.available() 2){
for(int i=1 i = dataLengh i++){
String data = Serial.readStringUntil(,)
float data2FloatData=data.toFloat()
dataRx[i-1] = data2FloatData
}
if (dataRx[0] == ConfigSpeed)
{
int value = map(dataRx[1],10,100,2000,20000)
Robot.Config(value, value)
}
else if(dataRx[0] == Home)
{
#if defined (USECONVEYOR)
if(dataRx[1] == 1) Robot.RunConveyor()
else if (dataRx[1] == 2) Robot.StopConveyor()
else Robot.Home()
#else
Robot.Home()
#endif
}
else if (dataRx[0] == BasicControl)
{
if(dataRx[1] == 1 )
{
Robot.CalibJ1()

70

PHỤ LỤC
}
else if(dataRx[1] == 2)
{
Robot.CalibJ2()
}
else if (dataRx[1] == 3)
{
Robot.CalibJ3()
}
else if (dataRx[1] == 4)
{
servo.write(ToolOn)
}
else if (dataRx[1] == 5)
{
servo.write(ToolOff)
}
}
else if (dataRx[0] == MoveJoint )
{
Robot.GetPosition(dataRx[1], dataRx[2], dataRx[3])
}
else if ((dataRx[0] == MovePoint2Point))
{
servo.write(ToolOn)
Robot.GetPosition(dataRx[1], dataRx[2], dataRx[3])
servo.write(ToolOff)
(200)
Robot.GetPosition(0, 115, -130)
Robot.ClassifyObject(dataRx[4])
servo.write(ToolOn)
(1000)
Robot.GetPosition(0, 115, -130)
servo.write(ToolOff)
}
}
}

71