Đồ án tốt nghiệp - Ứng dụng xe AGV kết hợp camera 3D trong công nghiệp

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV KẾT HỢP
CAMERA 3D TRONG CÔNG NGHIỆP

SVTH: TRẦN HOÀNG BẢO
MSSV: 20151339
SVTH: NGUYỄN TUẤN KIỆT
MSSV: 20151078
GVHD: THS. NGUYỄN TỬ ĐỨC

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 05 tháng 01 năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1:

Trần Hoàng Bảo

MSSV: 20151339

Họ và tên sinh viên 2:

Nguyễn Tuấn Kiệt

MSSV: 20151078

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa:

2020 – 2024

I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV KẾT HỢP CAM 3D
TRONG CÔNG NGHIỆP
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
− Động cơ VEXTA Brushless DC motor và VEXTA Step Motor
− Kích thước mô hình 700x600x200 ±10% (mm).
− Bánh xe Mecanum: Đường kính 120 (mm), độ rộng 60(mm).
2. Nội dung thực hiện:
− Thiết kế bộ điều khiển PID trên mô hình xe AGV 4 bánh Mecanum.
− Điều khiển xe AGV 4 bánh Mecanum bám theo quỹ đạo bằng PID.
− Xây dựng chương trình và giải thuật điều khiển chạy vị trí của xe.
− Xây dựng bản đồ và giải thuật tìm đường đi có tính nội suy.
− Thiết kế giao diện điều khiển.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 28/08/2024
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 05/01/2025
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Nguyễn Tử Đức
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 05 tháng 01 năm 2025

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1:

Trần Hoàng Bảo

MSSV: 20151339

Họ và tên sinh viên 2:

Nguyễn Tuấn Kiệt

MSSV: 20151078

Tên đề tài : Ứng dụng điều khiển xe agv kết hợp cam 3d trong công nghiệp
Tuần/ngày

Nội dung

1
(19/08/2024)

Phân tích đề tài, đưa ra hướng giải quyết.

2
(26/08/2024)

Tìm tài liệu và điều khiển động cơ hệ
thống.

3
(02/09/2024)

Tìm tài liệu về mô hình sử dụng 4
bánh Mecanum (động học).

4
(09/09/2024)

Tính toán, đo đạc các thông số của mô
hình

5
(16/09/2024)

Tính toán động học, Mô phỏng Matlab

6
(23/09/2024)

Nghiên cứu các giải thuật tìm đường đi
ngắn nhất (di chuyển 8 hướng)

7
(30/09/2024)

Tìm cách làm mượt đường đi từ đường đi
8 hướng,

8
(07/10/2024)

Viết chương trình xử
...

...
n nâng cấp đề tài như sau:
+ Về phần cứng : sử dụng động cơ có tín hiệu hồi tiếp, bổ xung thêm cảm biến khoảng
cách xung quanh xe, giúp tránh các vật cản bất ngờ, hoặc sử dụng thêm một camera
đo chiều sâu vừa giúp vẽ bản đồ và cập nhật bản đồ thực tế, đồng thời có thể sử dụng
tín hiệu phản hồi về để tính toán tránh vật cản.
+ Về thuật toán và mô hình: có thể tìm dynamics của xe agv mecanum bốn bánh Có
thể bổ sử dụng các bộ điều khiển Fuzzy, Steering Control,Simultaneous Localization

97

CHƯƠNG 9 : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
and Mapping) SLAM, điều khiển quán tính Momentum Control, Phương pháp điều
khiển tín hiệu, mạng thần kinh, Model Predictive Control-MPC,..
+ Về kết nối: có thể nâng cấp kết nối qua tín hiệu không dây, sử dụng IPC, Wireless
Communication Controller, gắn được trên xe, với kết nối không dây để điều khiển.
+ Mở rộng thêm: thêm tính phản ứng tức thời khi gặp các trường hợp bất ngờ như
gặp vật cản xuất hiện bất ngờ, hoặc cập nhật dữ liệu bản đồ liên tục để các xe sau
không cần quét, cũng như tạo một hệ thống điều khiển chung để quản lý và vận hành.

98

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Yunwang Li, Sumei Dai, Lala Zhao, Xucong Yan and Yong Shi (2019).
Topological Design Methods for Mecanum Wheel Configurations of an
Omnidirectional Mobile Robot. Symmetry (20738994), 2019, Vol 11, Issue 10,
p1268.
[2]. Trần Vi Đô (chủ biên), Vũ Văn Phong (2022). Tài liệu tham khảo lập trình
Plc Mitsubishi dòng Q. Nhà xuất bản đại học quốc gia.
[3]. Thai, N. H., &amp Ly, T. T. K. (2022). Trajectory tracking control for mecanum
wheel mobile robot by time-varying parameter PID controller. Bulletin of
Electrical Engineering and Informatics, 11(4), 1902-1910.
[4]. Sivanandam, S. N., Deepa, S. N., Sivanandam, S. N., &amp Deepa, S. N. (2008).
Genetic algorithm implementation using matlab. Introduction to genetic
algorithms, 211-262.
[5]. Taheri, H., Qiao, B., &amp Ghaeminezhad, N. (2015). Kinematic model of a four
mecanum wheeled mobile robot. International journal of computer
applications, 113(3), 6-9.
[6]. Ata Jahangir Moshayedi, Atanu Shuvam Roy, Liefa Liao. PID Tuning
Method on AGV (Automated Guided Vehicle) Industrial Robot . Journal of
Simulation &amp Analysis of Novel Technologies in Mechanical Engineering
12(4) (2019).
[7]. Likhachev, M., and Koenig, S. 2002. D* Lite. Technical report, College of
Computing, Georgia Institute of Technology, Atlanta (Georgia).
[8]. Arsalan Hasanvand. Bezier curve. researchgate.net

99

100