BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-o????o-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG ROBOT 6 BẬC PICK AND PLACE
TRONG CÔNG NGHIỆP

GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH: Phạm Văn Thắng MSSV: 19151175
Bùi Tấn Tài

Tp. Hồ Chí Minh tháng 06 năm 2023

MSSV: 19151013

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 30 tháng 6 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Phạm Văn Thắng
Họ và tên sinh viên 2: Bùi Tấn Tài

MSSV:19151175
MSSV:19151013

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa:
K19

Lớp: 19151CL2B

I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ROBOT 6 BẬC PICK AND PLACE TRONG
CÔNG NGHIỆP
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
➢ Tìm hiểu về nguyên lý và cách điều khiển động cơ Servo.
➢ Tìm hiểu về Driver Servo MR-J3 và MR-J4 .
➢ Tìm hiểu PLC dòng Q.
➢ Tìm hiểu Module Motion control 172DSCPU.
2. Nội dung thực hiện:
➢ Điều khiển robot gắp thả phân loại vật.
➢ Xác định được hình dạng và tọa độ tâm vật bằng xử lý ảnh.
➢ Mô tả quá trình hoạt động trên giao diện người dùng.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
21/2/2023
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:
30/6/2023
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Lê Hoàng Lâm
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 30 tháng 6 năm 2023

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Phạm Văn Thắng
Họ tên sinh viên 2: Bùi Tấn Tài

MSSV:19151175
MSSV:19151013

Tên đề tài: ỨNG DỤNG ROBOT 6 BẬC PICK AND PLACE TRONG
CÔNG NGHIỆP
Tuần/ngày

Nội dung

1
(20/02/2023)

Phân tích đề tài, đưa ra hướng giải quyết

2
(27/02/2023)

Lựa chọn thiết bị phù hợp, tìm hiểm về các
thiết bị điều khiển

3

Bố trí, lắp đặt phần cứng và đi dây thiết bị, kết

(06/03/2023)

nối bộ điều khiển với các động cơ

4
(13/03/2023)

Tìm hiểu phần mềm lập trình GX Work 2, MT
Developer 2 và Python

5
(20/03/2023)

Jog test các trục của robot, kiểm tra các hộp số
của động cơ và khai báo vào trong phần mềm
lập trình

6
(27/03/2023)

Giao tiếp cho CPU Q04UDEH với Motion
CPU Q172DS

7
(03/04/2023)

Tính toán động học và kiểm tra lại với Matlab

8
(10/04/2023)

Xử lý ảnh bằng python với thư viện OpenCv
và gửi dữ liệu về PLC
...

...
ox[0][0][1] - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (255, 0, 0), 2)
M = cv2.moments(approx)
cx = int(M[m10] / M[m00])
cy = int(M[m01] / M[m00])
cv2.circle(cropped_image, (cx, cy), 3, (0, 0, 255), -1)
a = 2
b = 1

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

104

PHỤ LỤC

object_coordinates.append((approx[0][0][0], approx[0][0][1])) #
Lưu tọa độ (x, y)
cv2.putText(cropped_image, fx = {approx[0][0][0]}, y =
{approx[0][0][1]}, (approx[1][0][0]+20, approx[0][0][1] + 100),
cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (5, 56, 250), 2)
# print(a =, a, x =, approx[0][0][0], y =, approx[0][0][1])
detected_object = True
pymc3e.batchwrite_wordunits(headdevice=D6300, values=[2])
if len(circles) 0:
for circle in circles:
x, y = circle.pt
center = (int(x), int(y))
radius = int(circle.size / 2)
cv2.circle(cropped_image, center, radius, (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(cropped_image, Circle, (int(x - radius), int(y radius - 10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
cv2.circle(cropped_image, (int(x), int(y)), 3, (0, 255, 0), -1)
a = 3
object_coordinates.append(center)

# Lưu tọa độ (x, y) ngang la

y
cv2.putText(cropped_image, fx = {center[0]}, y = {center[1]75}, (int(x - radius), int(y - radius + 70)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5,
(255, 0, 0), 2)
# cv2.putText(frame, fx = {approx[0][0][0]}, y =
{approx[0][0][1]}, (approx[0][0][0], approx[0][0][1] - 30),
cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (255, 0, 0), 2)
# print(x =, center[0], y =, center[1])
detected_object = True
pymc3e.batchwrite_wordunits(headdevice=D6300, values=[3])
# Hiển thị khung hình
cv2.imshow(Shape Detection, cropped_image)
if detected_object and not print_flag:
print(Detected Object:)
print(a =, a)
if len(object_coordinates) 0:
x, y = object_coordinates[-1]
if a!=3:
print(x =, x, y =, y)
y1=int(y)
pymc3e.batchwrite_wordunits(headdevice=D6350, values=[y1])
pymc3e.batchwrite_bitunits(headdevice=M300, values=[1])
if a==3:
y=center[1]-75
print(x =, x, y =, y)
y1=int(y)
pymc3e.batchwrite_wordunits(headdevice=D6350, values=[y1])
pymc3e.batchwrite_bitunits(headdevice=M300, values=[1])
print_flag = True # Đặt cờ in giá trị về True

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

105

PHỤ LỤC

elif not detected_object:
print(No objects detected.)
pymc3e.batchwrite_bitunits(headdevice=M300, values=[0])
print_flag = False # Đặt cờ in giá trị về False
if cv2.waitKey(1) &amp 0xFF == ord(q):
break
# Giải phóng tài nguyên
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

106