BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PLC S7-1200 ĐIỀU KHIỂN
ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU

GVHD:

PGS. TS NGUYỄN MINH TÂM

SVTH:

LÊ ĐÌNH NGỌC
MSSV: 20151523
NGUYỄN NGỌC NHƯ BỬU
MSSV: 20151440

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2024

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PLC S7-1200 ĐIỀU KHIỂN
ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU

GVHD:

PGS. TS NGUYỄN MINH TÂM

SVTH:

LÊ ĐÌNH NGỌC
MSSV: 20151523
NGUYỄN NGỌC NHƯ BỬU
MSSV: 20151440

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Độc lập- Tự do - Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Tp. HCM, ngày

tháng

năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
I. THÔNG TIN SINH VIÊN
Họ và tên: Lê Đình Ngọc

MSSV: 20151523

Tel: 0966599441

Email: [email protected]

Họ và tên: Nguyễn Ngọc Như Bửu

MSSV:20151440

Tel: 0942478246

Email: [email protected]

II. THÔNG TIN ĐỀ TÀI
TÊN ĐỀ TÀI: “ỨNG DỤNG PLC S7-1200 ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN
LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU”
Đồ án tốt nghiệp được thực hiện tại: Bộ môn CNKT Điều Khiển - Tự Động Hoá,
Khoa Điện - Điện Tử, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh.
III. CÁC NHIỆM VỤ CỤ THỂ CỦA ĐỀ TÀI
-

Xây dựng mô hình Robot Delta

-

Thi công tủ điều khiển

-

Xây dựng chương trình điều khiển PLC, chương trình xử lý ảnh và xây dựng
ứng dụng điều khiển liên kết PLC và xử lý ảnh

IV. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/03/2024
V. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 21/06/2024
VI. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS. TS Nguyễn Minh Tâm
Xác nhận của bộ môn

Tp.HCM, ngày tháng năm 2024
Giáo viên hướng dẫn

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Độc lập- Tự do - Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Tp. HCM, ngày

tháng

năm 2024

LỜI CAM ĐOAN
Chúng tôi – Lê Đình Ngọc và Nguyễn Ngọc Như Bửu cam đoan ĐATN là công
trình nghiên cứu của bản thân chúng tôi dưới sự hướng dẫn của PGS. TS Nguyễn
Minh Tâm
Các kết quả công bố trong ĐATN là trung thực và không sao chép từ bất kỳ công
trình nào khác.

SV thực hiện 1

Tp.HCM, ngày tháng năm 2024
SV thực hiện 2

Lê Đình Ngọc

Nguyễn Ngọc Như Bửu

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Độc lập- Tự do - Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Tp. HCM, ngày

thá
...

...
ble y0, double z0, out double theta)
{
// Tính toán các giá trị tạm thời
double y1 = -f
y0 -= ee
double a = (x0 * x0 + y0 * y0 + z0 * z0 + rf * rf - re * re - y1 * y1) / (2.0 * z0)
double b = (y1 - y0) / z0
double d = -(a + b * y1) * (a + b * y1) + rf * (b * b * rf + rf)
if (d 0)
{
theta = 0

88

return -1
}
// Tính toán giá trị yj và zj
double yj = (y1 - a * b - Math.Sqrt(d)) / (b * b + 1)
double zj = a + b * yj
// Tính toán góc theta
theta = Math.Atan2(-zj, (y1 - yj)) * 180.0 / pi + ((yj y1) ? 180.0 : 0.0)
return 0
}
// Tính toán góc Theta từ tọa độ XYZ
private int DeltaCalcInverse(double x0, double y0, double z0, out double theta1, out double
theta2, out double theta3)
{
theta1 = theta2 = theta3 = 0
int status = DeltaCalcAngleYZ(x0, y0, z0, out theta1)
if (status == 0) status = DeltaCalcAngleYZ(x0 * cos120 + y0 * sin120, y0 * cos120 - x0 * sin120,
z0, out theta2)
if (status == 0) status = DeltaCalcAngleYZ(x0 * cos120 - y0 * sin120, y0 * cos120 + x0 * sin120,
z0, out theta3)
return status
}
// Tính toán động học thuận
private int DeltaCalcForward(double theta1, double theta2, double theta3, out double x0, out
double y0, out double z0)
{
// Khai báo các biến cần thiết
double t = f - ee
double dtr = pi / 180
theta1 *= dtr
theta2 *= dtr
theta3 *= dtr
double y1 = -(t + rf * Math.Cos(theta1))
double z1 = (-rf * Math.Sin(theta1))
double y2 = ((t + rf * Math.Cos(theta2)) * sin30)
double x2 = y2 * tan60
double z2 = (-rf * Math.Sin(theta2))
double y3 = ((t + rf * Math.Cos(theta3)) * sin30)
double x3 = -y3 * tan60
double z3 = (-rf * Math.Sin(theta3))
double dnm = (y2 - y1) * x3 - (y3 - y1) * x2
double w1 = y1 * y1 + z1 * z1
double w2 = x2 * x2 + y2 * y2 + z2 * z2
double w3 = x3 * x3 + y3 * y3 + z3 * z3
double a1 = (z2 - z1) * (y3 - y1) - (z3 - z1) * (y2 - y1)
double b1 = -((w2 - w1) * (y3 - y1) - (w3 - w1) * (y2 - y1)) / 2.0
double a2 = -(z2 - z1) * x3 + (z3 - z1) * x2
double b2 = ((w2 - w1) * x3 - (w3 - w1) * x2) / 2.0
double a = a1 * a1 + a2 * a2 + dnm * dnm
double b = 2 * (a1 * b1 + a2 * (b2 - y1 * dnm) - z1 * dnm * dnm)
double c = (b2 - y1 * dnm) * (b2 - y1 * dnm) + b1 * b1 + dnm * dnm * (z1 * z1 - re * re)
double D = b * b - 4 * a * c

89

if (D 0)
{
x0 = y0 = z0 = 0
return -1
}
z0 = (-(0.5 * (b + Math.Sqrt(D))) / a)
x0 = (a1 * z0 + b1) / dnm
y0 = (a2 * z0 + b2) / dnm
// Lấy 3 chữ số sau dấu phẩy
x0 = Math.Round(x0, 3)
y0 = Math.Round(y0, 3)
z0 = Math.Round(z0, 3)
return 0
}

90