Đồ án tốt nghiệp - Ứng dụng Dobot Magician trong hệ thống phân loại sản phẩm

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG DOBOT MAGICIAN
TRONG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
SVTH : NGUYỄN ĐỨC PHONG
MSSV: 15151062
NGUYỄN VĂN VINH
MSSV: 15151098
Khóa : 2015
Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : PGS. TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2019

Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG DOBOT MAGICIAN
TRONG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
SVTH : NGUYỄN ĐỨC PHONG
MSSV: 15151062
NGUYỄN VĂN VINH
MSSV: 15151098
Khóa : 2015
Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : PGS. TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2019

Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

-***Tp. Hồ Chí Minh, ngày 09 tháng 07 năm 2019

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Đức Phong

MSSV: 15151062

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Văn Vinh

MSSV: 15151098

Chuyên ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 15151CL3

Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS Trương Đình Nhơn

Điện thoại: 0903675119

Ngày nhận đề tài: 04/03/2019

Ngày nộp đề tài: 10/07/2019

1. Tên đề tài: ỨNG DỤNG DOBOT MAGICIAN TRONG HỆ THỐNG
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu
- Về tài liệu: nghiên cứu và tìm hiểu các đề tài đã có về hệ thống phân loại màu sắc
sản phẩm. Phân tích ưu nhược điểm của chúng để tìm ra phương hướng cải tiến, nâng
cao thuật toán điều khiển để tối ưu hóa phần cứng nhằm tiết kiệm chi phí đầu tư.
- Về thiết bị: Dobot Magician, băng tải, khung hệ thống.
3. Nội dung thực hiện
- Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động và lập trình điều khiển Dobot Magician trên
ngôn ngữ lập trình Python.
- Nghiên cứu thuật toán xử lý ảnh để nhận diện màu sắc, nhận diện biên và cạnh vật
thể dựa trên thư viện nguồn mở OpenCV.
- Điều khiển hướng xoay và xếp chồng vật thể.
- Hoàn thiện, sửa lỗi và cải thiện hệ thống.
4. Sản phẩm: Báo cáo tiểu luận, mô hình phần cứng, chương trình điều khiển.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

*******

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Đức Phong

MSSV: 15151062

Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Văn Vinh

MSSV: 15151098

Chuyên ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa
Tên đề tài: Ứng dụng Dobot Magician trong hệ thống phân loại sản phẩm
Họ và tên Giảng viê
...

...
botConnect_Occupied}

# Load Dll
api = dType.load()

# Connect Dobot
state = dType.ConnectDobot(api, , 115200)[0]
print(Connect status:,CON_STR[state])
dType.SetHOMEParams(api, 230, 0, 50, 0, isQueued=1)
dType.SetPTPCoordinateParams(api, 150, 200, 200, 200, isQueued=1)
dType.SetPTPCommonParams(api, 100, 100, isQueued=1)
dType.SetPTPJumpParams(api, 60, 150, isQueued=1)
dType.SetPTPCmd(api, dType.PTPMode.PTPJUMPXYZMode,
200, 0, 50, 0, isQueued=1)
lastIndex = dType.SetHOMECmd(api, temp = 0, isQueued = 1)[0]
cur_cmd = dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0]
while lastIndex cur_cmd:
dType.d(10)
cur_cmd = dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0]
global mm_per_sec
dType.SetQueuedCmdClear(api)
dType.SetQueuedCmdStart(api)

Khoa ĐT CLC – ĐHSPKT TP.HCM

87

f = open(step, r)
STEP_PER_CIRCLE = float(f.read().strip(\\n))
f.close()

# so buoc de truc quay du 1 vong
# STEP_PER_CIRCLE = 17400 #16625
# chu vi truc quay bang chuyen
MM_PER_CIRCLE = 3.1415926535898 * 36.0

# so buoc trong 1 giay
pulse_per_sec = mm_per_sec * STEP_PER_CIRCLE / MM_PER_CIRCLE

# dieu khien stepper
dType.SetEMotor(api, 0, 1, int(pulse_per_sec), isQueued=1)
while state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError:
# print(number:, len(ls_obj))
if ls_obj:
# print(ab)
if ls_obj[0].location[1] = d_robot_cam-20:
while True:
try:
if ls_obj[0].location[1] = d_robot_cam-100:
print(cur_pos_wh)
# neu kho hang cua mau dang xet chua day
if cur_pos_wh[ls_obj[0].color][2] size_wh[2]:
# dung bang chuyen
dType.SetEMotor(api, 0, 1, int(0), isQueued=1)
mm_per_sec = 0

# gap vat the tu bang chuyen vao kho
pick_up(api,
ls_obj[0].color, cur_pos_wh, size_wh)

ls_obj[0].location,

Khoa ĐT CLC – ĐHSPKT TP.HCM

ls_obj[0].orientation,

88

# xoa vat the vua gap
ls_obj.pop(0)
else:
break
except Exception:
break
# bang chuyen tiep tuc chay
f = open(step, r)
STEP_PER_CIRCLE = float(f.read().strip(\\n))
f.close()

# chu vi truc quay bang chuyen
MM_PER_CIRCLE = 3.1415926535898 * 36.0

# so buoc trong 1 giay
mm_per_sec = 40
pulse_per_sec = mm_per_sec * STEP_PER_CIRCLE / MM_PER_CIRCLE
dType.SetEMotor(api, 0, 1, int(pulse_per_sec), isQueued=1)
if end_thread:
dType.SetEMotor(api, 0, 1, 0, isQueued=1)
print(End process)
dType.DisconnectDobot(api)
break

if __name__ == __main__:
thread_main = threading.Thread(target=main, args=(Thread-1, ))
thread_main.start()
thread_arm = threading.Thread(target=arm, args=(Thread-2, ))
thread_arm.start()

Khoa ĐT CLC – ĐHSPKT TP.HCM

89