Đồ án tốt nghiệp - Ứng dụng đo chính xác kích thước của gối đỡ Vitme bằng Cognex Vision PKHRSGXGĐVH

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:

ỨNG DỤNG ĐO CHÍNH XÁC KÍCH
THƯỚC CỦA GỐI ĐỠ VITME BẰNG
COGNEX VISION PRO KẾT HỢP ROBOT
SCARA GẮP XẾP GỐI ĐỠ VÀO HỘP
GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH: Trần Chí Anh
Bùi Thế Nam Vương

20151334
20151110

Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

—————————

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
(DÀNH CHO BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN,
KHÓA LUẬN, LUẬN VĂN, LUẬN ÁN)
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Ứng dụng đo kích thước chính xác gối đỡ vitme bằng
cognex vision pro kết hợp robot scara gắp xếp gối đỡ vào hộp
2. Loại hình sản phẩm học thuật (Báo cáo nghiên cứu khoa học sinh viên/khóa luận tốt
nghiệp/luận văn thạc sĩ/luận án tiến sĩ): Khoá luận tốt nghiệp
2. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có): ...........................................................................
3. Thông tin tác giả (ghi tất cả tác giả của sản phẩm)
Stt

Họ và tên

MSSV/MSHV

1
2

Trần Chí Anh
Bùi Thế Nam Vương

20151334
20151110

Vai trò
(Chủ nhiệm/thành viên/tác
giả chính/đồng tác giả…)
Đồng tác giả
Đồng tác giả

4. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: Lê Hoàng Lâm

MSCB: ............................................................

Khoa: Điện – Điện Tử ....................................................................................................
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản phẩm

Ngày kiểm tra đạo
văn

% trùng lặp toàn
nội dung

% trùng lặp cao
nhất từ 1 nguồn

Lưu ý: % trùng lặp nêu ở bảng trên không tính % trùng lặp của danh mục tài liệu tham khảo.
III. Cam kết

Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng:
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam
kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(Ký ghi rõ họ và tên)

(Ký ghi rõ họ và tên)
i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ Đ
...

...
ộng lại từ đầu, đảm bảo quá trình sản xuất không bị gián
đoạn.
Nhược điểm:
Hệ thống hiện tại mới chỉ kiểm tra các lỗi liên quan đến kích thước cơ bản, chưa
xử lý các sai lệch phức tạp về hình dạng hoặc khuyết tật bề mặt.
Thuật toán chương trình chưa được tối ưu hóa và camera hoạt động chưa ổn
định trong điều kiện ánh sáng thay đổi. Điều này dẫn đến nguy cơ lệch khung hình,
dễ bỏ sót vật cần kiểm tra.
Hệ thống cơ khí của robot còn xảy ra hiện tượng rung lắc khi vận hành ở tốc độ
cao, gây ra sai số trong quá trình gắp và thả vật.
6.3. Hướng phát triển
Để khắc phục các hạn chế, đề tài đề xuất một số định hướng phát triển trong tương
lai như sau:
Nghiên cứu và cải thiện các thuật toán chương trình, xử lý ảnh nhằm tăng khả
năng phát hiện đa dạng các loại lỗi, bao gồm cả những lỗi nhỏ nhất. Đồng thời, hệ
thống có thể phát hiện lỗi ngay cả khi gối đỡ ở khoảng cách gần hơn, nâng cao độ
chính xác của quá trình kiểm tra.
Sử dụng các loại camera có độ phân giải cao hơn và bộ xử lý với tốc độ xử lý
nhanh hơn để giảm thời gian phân tích hình ảnh
94

BỘ MÔN ĐIỂN KHIỂN TỰ ĐỘNG

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Thiết kế và lắp đặt hệ thống phần cứng chắc chắn hơn nhằm giảm thiểu rung
lắc, đảm bảo robot hoạt động ổn định trong thời gian dài.

95

BỘ MÔN ĐIỂN KHIỂN TỰ ĐỘNG

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Basler AG. (2018). Basler ACE GigE camera model acA1300-30gm. Basler AG.
[2] Cognex Corporation. (2024). Cognex Vision Software GigE Vision Cameras
Users Guide (Rev. 9.22.0-SR1.2). Cognex Corporation.
[3] Cognex Corporation. VisionPro Documentation, Version 9.8 [Phần mềm hướng
dẫn]. Cognex Corporation.
[4] DENSO Corporation. DENSO HSR Series: HSR048, HSR055, HSR065 - True
high speed performance that changes everything. DENSO Corporation.
[5] John J. Craig. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.).
Pearson Prentice Hall.
[6] Mitsubishi Electric. Engineering Software MX Component Version 5. Mitsubishi
Electric Corporation.
[7] Mitsubishi Electric. Mitsubishi Electric AC Servo System MR-JET
Troubleshooting Manual. Mitsubishi Electric Corporation.
[8] Mitsubishi Electric. Mitsubishi Electric General-Purpose AC Servo MELSERVOJ4 Series SSCNET III/H Interface AC Servo. Mitsubishi Electric Corporation.
[9] Mitsubishi Electric. Mitsubishi Electric General-Purpose AC Servo MELSERVOJ4 Series SSCNET III/H Interface Servo Amplifier Instruction Manual. Mitsubishi
Electric Corporation.

BỘ MÔN ĐIỂN KHIỂN TỰ ĐỘNG

BỘ MÔN ĐIỂN KHIỂN TỰ ĐỘNG