BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ
MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV
TRONG CÔNG NGHIỆP

GVHD: ThS. Nguyễn Tử Đức
SVTH: Nguyễn Phước Duy
Nguyễn Hăng Ri

Tp. Hồ Chí Minh tháng 06 năm 2024

20142092
20161365

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 25 tháng 06 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Phước Duy

MSSV: 20142092

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Hăng Ri

MSSV: 20161365

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa: 2020 – 2024
I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV TRONG CÔNG NGHIỆP
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
 Động cơ VEXTA Brushless DC motor và VEXTA Step Motor
 Kích thước mô hình 700x600x200 ±10% (mm).
 Bánh xe Mecanum: Đường kính 120 (mm), độ rộng 60(mm).
2. Nội dung thực hiện:
 Thiết kế và xây dựng mô hình xe AGV.
 Điều khiển xe AGV chạy theo hướng động học.
 Xây dựng chương trình và giải thuật điều khiển chạy vị trí của xe.
 Xây dựng map giải thuật đường đi ngắn nhất.
 Thiết kế giao diện điều khiển.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 28/02/2024
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/06/2024
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

ThS. Nguyễn Tử Đức

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 25 tháng 06 năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Phước Duy

MSSV: 20142092

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Hăng Ri

MSSV: 20161365

Tên đề tài: Ứng dụng điều khiển xe AGV trong công nghiệp.
Tuần/ngày
1
(28/2/2024)
2
(4/3/2024)
3
(11/3/2024)
4
(18/3/2024)
5
(25/3/2024)
6
(1/4/2024)
7
(8/4/2024)
8
(15/4/2024)

Nội dung

Xác nhận
GVHD

Phân tích đề tài, đưa ra hướng giải quyết.
Tìm tài liệu và điều khiển động cơ hệ thống.
Tìm tài liệu về mô hình sử dụng 4 bánh
Mecanum (động học).
Lựa chọn cấu hình, mô phỏng động học.
Lên ý tưởng thiết kế khung xe và vị trí lắp đặt
các thiết bị.
Vẽ bản thiết kế mô hình.
Thi công lắp đặt phần cứng (bánh xe và khung
xe).
Đi dây hệ thống, xây dựng chương trình điều
khiển bánh trên GX Work2.

9

Xây dựng giao diện điều khiển bánh trên GT

(22/4/2024)

SoftGOT
...

...
TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

66

CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
 Loại bánh xe này sản xuất dành riêng cho địa hình chạy trong công nghiệp
không phù hợp với sàn gạch men để khắc phục vấn đề chạy trượt bánh này có
2 hướng giải pháp như sau:
 Một là: thay đổi địa hình chạy phù hợp với bánh.
 Hai là: thay đổi chất liệu của bánh để có thể chạy ở mặt sàn địa hình
mong muốn.
 Kết hợp thêm một vài thiết bị khác (như kết hợp với một camera đo độ sâu
D435 lấy khoảng cách độ sâu trong không gian hoặc một số loại cảm biến
khác) để có thể xác định vị trí chính xác hơn.
 Phát triển hệ thống lên dùng thêm thuật toán xử lý ảnh, AI để hệ thống có khả
năng tự nhận dạng né vật cản trong quá trình di chuyển chứ không còn cài đặt
vật cản thủ công.
 Phát triển hệ thống trở thành một mô hình mobile robot hoàn thiện có khả năng
điều khiển từ xa.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

67

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Taheri, H., Qiao, B., &amp Ghaeminezhad, N. (2015). Kinematic model of a four
mecanum

wheeled

mobile

robot. International

journal

of

computer

applications, 113(3), 6-9.
[2] Maulana, E., Muslim, M. A., &amp Hendrayawan, V. (2015, May). Inverse kinematic
implementation of four-wheels mecanum drive mobile robot using stepper motors.
In 2015 international seminar on intelligent technology and its applications
(ISITIA) (pp. 51-56). IEEE.
[3] Tzafestas, S. G. (2013). Introduction to mobile robot control. Elsevier.
[4] Lu, X., Zhang, X., Zhang, G., &amp Jia, S. (2018, July). Design of adaptive sliding
mode controller for four-Mecanum wheel mobile robot. In 2018 37th Chinese
Control Conference (CCC) (pp. 3983-3987). IEEE.
[5] Gfrerrer, A. (2008). Geometry and kinematics of the Mecanum wheel. Computer
Aided Geometric Design, 25(9), 784-791.
[6] Adăscăliţei, F., &amp Doroftei, I. (2011). Practical applications for mobile robots
based on mecanum wheels-a systematic survey. The Romanian Review Precision
Mechanics, Optics and Mechatronics, 40, 21-29.
[7] Keek, J. S., Loh, S. L., &amp Chong, S. H. (2019). Comprehensive development and
control of a path-trackable mecanum-wheeled robot. IEEE Access, 7, 18368-18381.
[8] Jia, Y., Song, X., &amp Xu, S. S. D. (2013, December). Modeling and motion analysis
of four-Mecanum wheel omni-directional mobile platform. In 2013 CACS
International Automatic Control Conference (CACS) (pp. 328-333). IEEE.
[9] https://msadowski.github.io/Realsense-T265-First-Impressions/

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

68

S

K

L

0

0

2

1

5

4