BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-o????o-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV CHỞ HÀNG
TRONG CÔNG NGHIỆP

GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH:

Nguyễn Minh Khôi

19151009

Huỳnh Trần Quốc Khánh 19151139

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 21 tháng 12 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Khôi

MSSV:19151009

Họ và tên sinh viên 2: Huỳnh Trần Quốc Khánh

MSSV:19151139

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: K19
I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV CHỞ HÀNG TRONG CÔNG
NGHIỆP
II. NHIỆM VỤ
1.

Các số liệu ban đầu:
➢ Tìm hiểu về nguyên lý và cách điều khiển động cơ brushless.
➢ Tìm hiểu về digital laser sensor, safety laser scanner, cảm biến trạm dừng AGV.
➢ Tìm hiểu PLC dòng Q và các module ngõ vào, ngõ ra, analog.

2. Nội dung thực hiện:
➢ Thiết kế và xây dựng mô hình xe AGV và các trạm dừng.
➢ Điều khiển xe AGV chạy theo line cố định.
➢ Lập trình cho xe hoạt động theo đúng yêu cầu bài toán đặt ra.
➢ Thiết kế giao diện điều khiển.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

28/8/2023

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:

30/12/2023

V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

ThS. Lê Hoàng Lâm

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày 21 tháng 12 năm 2023

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Khôi

MSSV:19151009

Họ tên sinh viên 2: Huỳnh Trần Quốc Khánh

MSSV:19151139

Tên đề tài: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN XE AGV CHỞ HÀNG TRONG CÔNG
NGHIỆP
Tuần/ngày
1
(29/08/2023)
2
(03/09/2023)
3
(10/09/2023)
4
(2/10/2023)
5
(9/10/2023)

Nội dung
Phân tích đề tài, đưa ra hướng giải quyết
Lựa chọn thiết bị phù hợp, tìm hiểm về các
thiết bị điều khiển
Thiết kế và thi công mô hình khung xe
Bố trí, lắp đặt phần cứng và đi dây thiết bị, kết
nối bộ điều khiển với các động cơ
Tìm hiểu phần mềm lập trình GX Work 2,
ngôn ngữ Python

6

Điều khiển thử động cơ, kiểm tra các hộp số

(12/10/2023)

của động cơ và khai báo vào trong phần mềm
lập trình

7
(16/10/2023)
8
(22/10/2023)

Giao tiếp cho CPU Q04UDEH với modem
wifi
Tí
...

...
i gian nghiên cứu, tìm hiểu và thực hiện đề tài “Ứng dụng điều
khiển xe AGV chở hàng trong công nghiệp”, nhóm đã thực hiện và đạt được
những kết quả sau:
- Tìm hiểu và nắm được cách điều khiển driver của động cơ DC brushless.
- Thiết kế thành công phần cơ khí của xe AGV.
- Thiết kế thành công giao diện điều xe AGV trên máy tính.
- Ứng dụng thành công việc sử dụng mạng không dây vào điều khiển xe
AGV.
- Thiết kế thành công giao diện web để gọi xe AGV tới trạm dừng.
5.2. Những mặt hạn chế
- Khi điều kiện ánh sáng thay đổi nhiều gây ảnh hướng đến cảm biến bắt
line, khiến xe có đi lệch line hoặc mất thời gian để tìm về line.
- Thiết kế cơ khí của xe chưa được hợp thẩm mĩ.
- Bánh điều hướng của mô hình đáp ứng chưa tốt.
- Trọng tâm xe cao có thể dễ khiến xe bị đổ hoặc mất ổn định khi vào cua.
5.3. Hướng phát triển
Với những kết quả đạt được của nhóm nghiên cứu về đề tài “Ứng dụng
điều khiển xe AGV chở hàng trong công nghiệp”, nhóm có những hướng
phát triển cho đề tài như sau:
- Từ điều khiển và giám sát qua mạng cục bộ, mô hình có thể tích hợp đưa
lên web trên mạng Internet để có thể điều khiển và kết nối toàn cầu cho
hệ thống.
- Sử dụng động cơ kích thước nhỏ hơn nhưng cùng công suất để hạ trọng
tâm xe để tăng tính ổn định cho mô hình.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

62

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Mei Hong and Wang Yong, “Dynamic modeling and tracking control for wheeled
mobile robots,” Machine Tool &amp Hydraulics, vol. 37, no. 9, pp.127–129, Aguest
2009.
[2] K.H. Park, S.B. Cho and Y.W. Lee, Optimal tracking control of a nonholonomic
mobile robot, Proceeding of IEEE International Symposium on Industrial Electronics,
Pusan, 2001.
[3] Mitsubishi Industrial Robot, RV-2SD Standard Spcifications Manual.
[4] Yan Zhang, The trajectory tracking of mobile robot based on neural network,
Master Degree Thesis of Yanshan University, 2010.
[5] Misubishi electric, Motion controller Q series Q172DCPU.
[6] Misubishi electric, MELSEC Communication Protocol Reference Manual
[7] Qingyun Wu, Study on the adaptive sliding mode trajectory tracking control of
nonholonomic mobile robot, Master Degree Thesis of Chang’an University, 2007.
[8] John J.Craig, Introduction to Robotics-Mechanic and Control.
[9] Yuhua Wang, Shuanghe Yu, Jialu Du, Yuan Tian and Ying Hu, Adaptive fuzzy
control of uncertain nonholonomic mobile robots, Journal of System Simulation,
21(2009)469-473.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

63

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

64