BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ NÂNG CẤP TỪ XA
VÀ TRÍ TUỆ NHÂN TẠO CHO ROBOT DELTA PHÂN
LOẠI RÁC
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
GVHD: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Bùi Gia Phát

20151532

Lê Nguyễn Khánh Lâm

20151187

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
-o0oTP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Bùi Gia Phát
MSSV: 20151532
Họ và tên sinh viên 2: Lê Nguyễn Khánh Lâm MSSV: 20151187
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
Hệ đào tạo: Chính quy
Khoá: 2020
Lớp: 201513A
1. Tên đề tài:
Ứng dụng công nghệ nâng cấp từ xa và trí tuệ nhân tạo cho robot Delta phân loại
rác.
-

-

2. Nội dung chính của đồ án:
Xây dựng lại mô hình robot Delta trên các phần mềm Solidworks.
Tính toán động học cho robot, khảo sát không gian làm việc.
Điều chỉnh lại mô hình robot Delta, lắp đặt tủ điện, camera và cơ cấu chấp hành
hút thả vật.
Lập trình điều khiển động cơ cho Robot, băng tải, cơ cấu hút thả vật bằng vi điều
khiển STM32F4.
Cập nhật chương trình từ xa cho vi điều khiển STM32F4.
Ứng dụng thuật toán YOLOv8 trong hệ thống phân loại rác (chai nhựa và hộp
carton) theo thời gian thực.
Xây dựng giao diện điều khiển robot và phân loại rác trên phần mềm Visual
studio code.
Kiểm chứng động học thuận nghịch cho robot.
Đánh giá chất lượng của hệ thống của việc phân loại rác và nâng cấp từ xa dựa
trên số liệu thực nghiệm.
3. Các sản phẩm dự kiến:
Hệ thống phân loại rác (Robot Delta, camera, băng tải).
Tủ điện thiết bị.
Chương trình giao diện điều khiển.
Chương trình nạp từ xa.
Quyển báo cáo khóa luận tốt nghiệp.
Poster tóm tắt đề tài.
Video giới thiệu đề tài.
4. Ngày giao nhiệm vụ: 02/2024
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 06/2024
6. Họ và tên cán bộ hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
7. Ngôn ngữ trình bày:

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

i

Bản báo cáo:
Tiếng Anh
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh

Tiếng Việt
Tiếng Việt
TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024
Giáo viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
-o0oTP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2024
...

...
robot.
- Xây dựng thuật toán phân loại rác.
- Điều chỉnh được tốc độ của động cơ trên giao diện
- Thực nghiệm và đánh giá độ chính xác, tốc độ của hệ thống.
7.2 Hạn chế của đề tài
Các mặt hạn chế còn gặp phải trong quá trình thực hiện đề tài:
- Tốc độ phân loại đối tượng chưa cao, khi phân loại xong 1 đối tượng thì mới bắt
đầu tiếp nhận đối tượng tiếp theo.
- Độ chính xác của quá trình phân loại phục thuộc vào ánh sáng của môi trường
xung quanh.
- Chỉ phân loại các đối tượng có kích thước nhỏ và nhẹ.
- Chưa chú trọng bảo mật cho chương trình nạp không dây.
7.3 Hướng phát triển
Qua các hạn chế được nêu ở trên, nhóm xin đề xuất một số hướng phát triển trong
tương lai của đề tài như sau:
- Thiết kế lại mô hình và thay thế một thiết bị như camera, động cơ để hệ thống
hoạt động ổn định, vững chắc.
- Tăng số lượng hình ảnh và đối tượng huấn luyện để việc phân loại đa dạng hơn.
- Tích hợp thêm bộ phát wifi để việc cập nhật chương trình không dây trở nên ổn
định, ít bị mất dữ liệu.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

71

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]
https://www.augmentedstartups.com/blog/YOLOv8-vs-YOLOv5-choosing-thebest-object-detectionmodel#:~:text=Both%20YOLOv8%20and%20YOLOv5%20are%20fast%20object%2
0detection,choice%20for%20applications%20that%20require%20realtime%20object%20detection.
[2]
https://blog.paperspace.com/mean-average-precision/
[3]
https://blog.roboflow.com/mean-average-precision/
[4]
https://docs.ultralytics.com/modes/train/#train-settings
[5]
https://viso.ai/deep-learning/YOLOv8-guide/
[6]
https://roboflow.com/
[7]
https://embetronicx.com/tutorials/microcontrollers/stm32/bootloader/stm32firmwareover-the-air-fota-wireless-firmware-/
[8]
https://www.geeksforgeeks.org/digital-image-processing-basics/
[9]
https://github.com/ultralytics/ultralytics
[10] https://www.embitel.com/blog/embedded-blog/understanding-fota-in-the-timesof-connected-cars/
[11] https://www.hexnode.com/blogs/what-is-fota-how-tofirmware-overthe-air/
[12] https://www.fdxlabs.com/calculate-x-y-z-real-world-coordinates-from-a-singlecamera-using-opencv/
[13] Nguyễn Thế Hùng, Lê Tiến Thành,”Ứng dụng Robot tích hợp thị giác máy
tính phân loại rác nhựa”, Đồ án tốt nghiệp Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM,
2022.
[14] Nguyễn Nhật Trường, Trần Bửu Thạch, “Thiết kế mô hình Robot Delta ứng dụng
phân loại rác”, Đồ án tốt nghiệp Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM, 2023.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

72

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

73