TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO GẮP
THẢ SẢN PHẨM VÀO VỊ TRÍ KHÔNG CỐ ĐỊNH

GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH:

1) Nguyễn Nhật Trường

18151140

2) Nguyễn Thành Văn

18151147

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2022

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

_____________________

Tp. HCM, ngày tháng năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1:

Nguyễn Nhật Trường

MSSV:

18151140

Họ và tên sinh viên 2:

Nguyễn Thành Văn

MSSV:

18151147

Chuyên ngành: CN Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Mã ngành:

151

Hệ đào tạo: Đại học chính quy

Mã hệ:

18

Khóa: 2018 Lớp: 18151CL2A
I. TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO GẮP THẢ
SẢN PHẨM VÀO VỊ TRÍ KHÔNG CỐ ĐỊNH
II. NHIỆM VỤ
 Các số liệu ban đầu:
 Thông số cơ bản (điện áp, dòng điện,…) của động cơ Servo và Driver MR-J4.
 Thông số bộ Q04UDHCPU, bộ motion Q173DSCPU.
 Tỉ số Gear của các trục robot 6 bậc tự do, bàn xoay.
 Tài liệu tính toán động học cho robot 6 bậc tự do.
 Nội dung thực hiện:
 Xây dựng hệ robot 6 bậc tự do gắp sản phẩm.
 Kết nối Servo với Driver MR-J4, kết nối CPU motion với Driver MR-J4.
 Tính toán động học cho robot 6 bậc tự do, xác định không gian làm việc và
quy hoạch quỹ đạo, kiểm nghiệm động học.
 Tính toán, thi công lắp cơ khí (tủ điện, bàn xoay)
 Điều khiển cánh tay robot di chuyển đồng bộ theo bàn xoay.
 Lập trình điều khiển robot gắp thả sản phẩm theo yêu cầu.
 Xây dựng giao diện điều khiển hệ thống.
 Viết báo cáo.
 Sản phẩm dự kiến:
 Hệ robot 6 bậc tự do gắp sản phẩm (bao gồm: cánh tay robot 6 bậc, tủ điều
khiển, bàn xoay, giá để sản phẩm)
 Chương trình, giao diện điều khiển.

 Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
 Poster giới thiệu đồ án.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

01/09/2022

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:

30/12/2022

V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

ThS. Lê Hoàng Lâm

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GVHD

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

_____________________
Tp. HCM, ngày

tháng năm 2023

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn:

ThS.Lê Hoàng Lâm

Họ tên sinh viên 1:

Nguyễn Nhật Trường

MS
...

...
iển khi
robot di chuyển theo đường tròn. Giảm thiểu sai số xảy ra trong quá trình tính
toán.

-

Kết hợp sử dụng thêm các loại cảm biến hoặc camera công nghiệp để nhận
dạng các loại sản phẩm.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

84

PHỤ LỤC

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình Kỹ thuật Robot”, Nhà xuất bản
ĐHQG, Tp.HCM, Việt Nam
Tiếng Anh
[2] MELSEC-Q/L, serial communication module users manual (application)
[3] MELSERVO-J4, sscnet iii/h interface model MR-J4-_B_(-RJ) servo amplifier
instruction manual.
[4] Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU motion controller (SV13/SV22) programming
manual (real mode).
[5] Q173CPU(N)/Q172CPU(N) Motion Controller (SV13/SV22) Programming Manual
(Motion SFC).

[6] John J.Craig (2004), “Introduction to Robotics-Mechanic and Control (Third Edition)”,
pp 117-121.

[7] Mehmet Erkan KÜTÜK, Memik Taylan DAŞ, and Lale Canan DÜLGER
(2017), “Forward and Inverse Kinematics Analysis of Denso Robot, Mechanical
Engineering Department, University of Gaziantep”.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

85

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC
 Phần mềm sử dụng
 GX-Works 2 :

Hình 6.1 Phần mềm GX Works2
Phần mềm GX Works2 là phần mềm được Mitsubishi nâng cấp và thay thế
cho GX Developer trong lập trình PLC với giao diện trực quan, đẹp hơn, thao tác
mượt mà và có hỗ trợ thêm các ngôn ngữ khác điển hình là SFC ( Sequential Function
Chart).
GX Works2 là một công cụ lập trình để thiết kế, gỡ lỗi và bảo trì các chương
trình trên Windows.
GX Works2 quản lý các chương trình và thông số đầu vào của dự án cho mỗi
CPU điều khiển khả trình.
 MT Developer2:
MT Developer2 là phần mềm dùng để lập trình các CPU motion của
Mitsubishi, phần mềm cho phép khởi tạo các servor program giúp điều khiển động
cơ một cách dễ dàng hơn so với GX Works.
Thêm vào đó phần mềm còn có thể sử dụng ngôn ngữ SFC để lập trình dễ
dàng hơn so với sử dụng ngôn ngữ Ladder, khả năng đọc cùng lúc nhiều các chương
trình SFC khiến tốc độ xử lý của Motion CPU nhanh hơn nhiều lần so với CPU thông
thường.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

86

PHỤ LỤC

Hình 6.2 Phần mềm MT Developer2
Phần mềm cho phép chia sẻ vùng nhớ giữa các CPU với nhau, điều này giúp
giảm tải các biến trung gian khi chuyển dữ liệu từ CPU này qua CPU khác bằng
phương pháp thông thường.
 GT Designer 3 :

Hình 6.3 Phần mềm GT Designer 3
GT Designer3 là phần mềm để thiết lập giao diện và điều khiển cho màn HMI
của hãng Mitsubishi.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

87

TÀI LIỆU THAM KHẢO

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

88