Đồ án tốt nghiệp - Tự động hóa quá trình xếp vật lên pallet bằng xử lý ảnh và robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN
˗ ˗ ˗****** ˗ ˗ ˗

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH XẾP VẬT LÊN PALLET
BẰNG XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : PGS.TS. VŨ VĂN PHONG
SINH VIÊN THỰC HIỆN : LÊ HỒNG PHONG
MSSV : 20151537

TP. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN
˗ ˗ ˗****** ˗ ˗ ˗

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH XẾP VẬT LÊN PALLET
BẰNG XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : PGS.TS. VŨ VĂN PHONG
SINH VIÊN THỰC HIỆN : LÊ HỒNG PHONG
MSSV : 20151537

TP. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2025

i

ii

iii

iv

v

vi

vii

LỜI CẢM ƠN
Trước tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Vũ Văn Phong, giảng viên
Khoa Điện – Điện Tử, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, người đã tận tình
hướng dẫn, hỗ trợ và định hướng em trong suốt quá trình thực hiện đề tài Tự động hóa quá
trình xếp vật lên pallet bằng xử lý ảnh và robot.
Bên cạnh đó, em xin cảm ơn Quý Thầy Cô trong Khoa đã truyền đạt những kiến
thức nền tảng quý báu trong suốt quá trình học tập, cũng như tạo điều kiện thuận lợi cho
em trong quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài.
Cuối cùng, em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và bạn bè đã luôn động viên, hỗ trợ
và đồng hành cùng em trong suốt thời gian học tập và thực hiện đề tài.
Mặc dù đã cố gắng hoàn thiện đề tài một cách tốt nhất, nhưng do thời gian và kinh
nghiệm còn hạn chế, đề tài không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em kính mong nhận được
sự góp ý, nhận xét từ Thầy Cô để em có thể hoàn thiện hơn trong các nghiên cứu và dự án
sau này.
Trân trọng cảm ơn!

viii

TÓM TẮT
Đề tài “Tự động hóa quá trình xếp vật lên pallet bằng xử lý ảnh và robot” tập
trung thiết kế và xây dựng một hệ thống tự động nhằm nhận diện, phân tích và sắp xếp
các vật thể hình chữ nhật lên pallet một cách tối ưu.
Hệ thống hoạt động theo chu trình: vật thể hình chữ nhật được đặt lên băng tải và
di chuyển đến vị trí có gắn camera. Camera thu thập hình ảnh và gửi về máy tính để xử
lý. Tại đây, các thuật toán xử lý ảnh được sử dụng để nhận dạng hình dáng, xác định
kích thước và tọa độ của vật thể. Dựa trên các thông tin thu được, hệ thống tính toán vị
trí phù hợp nhất để đặt vật thể lên pallet, nhằm tối ưu hóa không gian xếp.
Sau khi vị trí sắp xếp được xác định, máy tính sẽ truyền tín hiệu điều khiển đến
robot. Robot thực hiện thao tác gắ
...

...
ám sát qua mạng nội bộ hoặc

internet.
Cho phép người vận hành điều khiển hoặc cấu hình robot từ xa.
74

-

Nâng cao giao diện người dùng:
Chuyển từ MATLAB GUIDE sang App Designer hoặc giao diện Web sử dụng

MATLAB Web App Server để thân thiện và hiện đại hơn.

75

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

M. L. Puterman, Markov decision processes: discrete stochastic dynamic

programming. New York, NY, USA: Wiley-Interscience, 2005.
[2]

N. T. Sơn, Lý thuyết tập hợp. TP. HCM, Việt Nam: Nhà Xuất Bản Khoa Học

và Kỹ Thuật, 1999.
[3]

H. S. Wang and N. Moayeri, “Finite-state markov channel-a useful model for

radio communication channels,” IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol. 44,
no. 1, pp. 163–171, Feb. 1995.
[4]

Y. Cho, C.-S. Hwang, and F. Tobagi, “Design of robust random access

protocols for wireless networks using game theoretic models,” in Proceedings of the
27th IEEE Conference on Computer Communications (INFOCOM 2008), Phoenix,
Arizona, USA, Apr. 2008, pp. 1750–1758.
[5]

M. L. Minsky (2010). Neural Nets and the Brain-Model Problem. PhD thesis,

Princeton University.
[6]

R. C. Gonzalez and R. E. Woods, Digital Image Processing, 4th ed. Pearson,

2018.
[7]

S. Marchand-Maillet and Y. Maret, “Color image processing with

MATLAB,” Signal Processing Magazine, vol. 22, no. 5, pp. 85–94, Sep. 2005.
[8]

M. Sonka, V. Hlavac and R. Boyle, Image Processing, Analysis and Machine

Vision, 4th ed. Cengage Learning, 2014.
[9]

Kaehler and G. Bradski, Learning OpenCV 4: Computer Vision with Python,

2nd ed. Sebastopol, CA, USA: OReilly Media, 2017.
[10]

J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 4th ed. Pearson,

2017.
[11]

The MathWorks Inc., “Image Processing Toolbox User’s Guide,” MATLAB

Documentation, R2023b.

76

[12]

M. Phạm và cộng sự, “Ứng dụng xử lý ảnh trong nhận dạng vật thể và điều

khiển robot,” Tạp chí Khoa học và Công nghệ Trường ĐH Bách Khoa, số 2, tr. 25–32,
Tháng 3, 2023.
[13]

R. C. Arkin, *Behavior-Based Robotics*. Cambridge, MA, USA: MIT Press,

1998.
[14]

C. Chen, J. Liu, H. Yin, and B. Huang, “A vision-based method for detecting

the position of stacked goods in automated storage and retrieval systems,” *Sensors*,
vol. 25, no. 8, pp. 2623-2645, Apr. 2025.
[15]

Guo, H. Jing, and C. Ge, “Design and implementation of robot depalletizing

system based on 3D vision,” in *Proc. Fourth Int’l Conf. on Sensors and Information
Technology (ICSI 2024)*, Xiamen, China, May 2024, pp. 131071M-1-131071M-7.

77