BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TỰ
HÀNH VẬN CHUYỂN THUỐC TRONG
PHÒNG KHÁM
GVHD: ThS. Ngô Bá Việt
SVTH: Lê Tuấn Nghĩa
MSSV: 18129038
SVTH: Võ Vĩnh Trường
MSSV: 19129057

Tp. Hồ Chí Minh – 07/2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

o0o-Tp. HCM, ngày 19 tháng 07 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:
Khóa:

Lê Tuấn Nghĩa
Võ Vĩnh Trường
Kỹ thuật Y Sinh
Đại học chính quy
2019

MSSV: 18129038
MSSV: 19129057
Mã ngành: 129
Mã hệ:
1
Lớp:
191290C

I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN
THUỐC TRONG PHÒNG KHÁM
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
 Tài liệu về điều khiển động cơ
 Tài liệu về phần mềm Arduino, ngôn ngữ lập trình Python.
 Tài liệu về các thuật toán tìm đường đi tối ưu.
2. Nội dung thực hiện:
 Nội dung 1: Tìm hiểu các loại Robot tự hành đã có trên thị trường.
 Nội dung 2: Mô hình thuật toán liên quan đến đề tài.
 Nội dung 3: Nghiên cứu, lập trình khối xử lý trung tâm và gửi tín hiệu cho Robot
thông qua Bluetooth.
 Nội dung 4: Lập trình điều khiển động cơ.
 Nội dung 5: Thiết kế và thi công board mạch điều khiển và mô hình Robot.
 Nội dung 6: Chạy thí nghiệm và hiệu chỉnh các thông số của Robot.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

20/02/2023

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 19/07/2023
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Ngô Bá Việt
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

o0o-Tp. HCM, ngày 19 tháng 07 năm 2023

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Lê Tuấn Nghĩa
Lớp: 181290B

MSSV: 18129038

Họ tên sinh viên 2: Võ Vĩnh Trường
Lớp: 191290C

MSSV: 19129057

Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN THUỐC
TRONG PHÒNG KHÁM
Tuần/ngày
Tuần 1
(20/02 – 26/02)

Nội dung

Xác nhận GVHD

- Gặp GVHD để nghe phổ biến yêu cầu
đồ án, tiến hành chọn đồ án.
- GVHD tiến hành xét duyệt đề tài.
- Viết đề cương chi tiết cho đề tài.

Tuần 2

- Tìm hiểu các đề tài liên quan đã có.

(27/02 – 05/03)

- Tìm hiểu các thuật toán di chuyển của
Robot.

Tuần 3

- Tìm hiểu cá
...

...
[prev_step-1]
current_step=prev_step
elif value_3 !=0:
dir_old = 1
if prev_step = len(dir_path):
dir_old=0
if room == 0:
print(haha)
key_last=1
dir_path=[]
steps_robot=[]
steps=[]
reward = 0
envstate = 0
num_step = 0
train = 0
first = 0
i=0
j=0
rat_cell = goal
if dir_old==1:
if value_6 1000 and value_6 100:
dir_old=0
elif value_61000:
dir_old=dir_old
if dir != dir_old or value_4 == 0 or key_last==1:
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

117

PHỤ LỤC
dir = dir_old
return_data

=

{received_

dir,

nums_step:

len(dir_path),key_last:key_last}
return_str = json.dumps(return_data)
ser.write(return_str.encode(utf-8) + b\\n)

4. Chương trình xử lý cảm biến
float number_pin = 0
float total_value = 0
for (int i = 0 i 5 i++)
{
line_values[i] = !digitalRead(line_pins[i]) // have line = 1
number_pin = number_pin + line_values[i]
total_value = total_value + line_values[i] * (i + 1) * 1
}
if (number_pin == 0) {
mode = 0
}
else if (number_pin == 5) {
mode = 6
if (finished_step == false)
{
Stop()
prev_step = prev_step + 1
spin = 1
finished_step = true
}
xTaskNotifyGive(control_handle)
xTaskNotifyGive(bluetooth_handle)
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

118

PHỤ LỤC
}
else {
finished_step = false
mode = total_value / number_pin
}
if (mode_tam != mode)
{
mode_old = mode_tam
mode_tam = mode
}
if ((new_encoder_1 != old_encoder_1) || (new_encoder_2 != old_encoder_2))
{
// Nếu giá trị encoder đã thay đổi, mới thực hiện tính toán
// 1 là phải, 2 là trái
deltaRight = new_encoder_1 - old_encoder_1
deltaLeft = new_encoder_2 - old_encoder_2
distanceLeft = pi * deltaLeft * leftDia / (2 * leftTicks)// van toc banh trai
distanceRight = pi * deltaRight * rightDia / (2 * rightTicks)
distanceCenter = (distanceLeft + distanceRight) / 2

theta = theta_old + ((distanceRight - distanceLeft) / L)
theta_rad=theta*180/pi
x = x_old + cos(theta_rad) * distanceCenter
y = y_old + sin(theta_rad) * distanceCenter
x_old = x
y_old = y
theta_old = theta
old_encoder_1 = new_encoder_1
old_encoder_2 = new_encoder_2

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

119

PHỤ LỤC
}

5. Chương trình điều khiển động cơ
if (prev_step nums_step)
{
if (dir == 1)
{
Forward()
}
else if (dir == 2)
{
Turn_right()
}
else if (dir == 3)
{
Turn_left()
}
else if (dir == 0)
{
Stop()
}
}
else
{
Stop()
if (key_last == 1)
{
prev_step = 1
nums_step = 0
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

120

PHỤ LỤC
}
}

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

121