TRƯỜNGiĐẠI HỌCiSƯiPHẠM KỸiTHUẬTiTP. HỒiCHÍiMINH
KHOAiĐÀOiTẠOiCHẤTiLƯỢNGiCAO

ĐỒiÁNiTỐTiNGHIỆP

THIẾTiKẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH
CÁNHiTAY ROBOT PHÂN LOẠIiSẢNiPHẨM LỖI

TRẦN VĂN PHÚC
MSSV: 19161012
NGUYỄN ĐÌNH CAO TRÍ TÍN
MSSV: 19161175
NGÀNH: ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG
GVHD: PGS.TS. TRƯƠNG NGỌC SƠN

TP. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

-TP. Hồ Chí Minh, ngày 13 tháng 7 năm 2023

NHIỆMiVỤiĐỒiÁN TỐTiNGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Trần Văn Phúc

MSSV: 19161012

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Đình Cao Trí Tín MSSV: 19161175
Ngành: Kỹ thuật Điện tử - Viễn thông

Lớp: 19161CLVT1

GVHD: PGS.TS. Trương Ngọc Sơn

Phone number: 0931085929

Ngày nhận đề tài: 02/03/2023

Ngày nộp đề tài: 13/06/2023

1. Tên đề tài: Thiết kế và thi công mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm lỗi
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Kiến thức cơ bản về các môn Điện tử cơ bản, xử lý ảnh, vi xử lý,
các cơ sở ứng dụng AI. Các tài liệu lý thuyết về lập trình python và arduino. Tìm hiểu và nghiên
cứu thêm về phương thức YOLOv5
3. Sản phẩm: Thiết kế và thi công mô hình cánh tay Robot phân loại sản phẩm lỗi. Hệ thống hoạt
động dựa trên việc băng chuyền sản phẩm đến vị trí nhận diện sản phẩm và cánh tay robot sẽ làm
nhiệm vụ gắp sản phẩm để phân loại các lỗi khác nhau của từng sản phẩm.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNH VIÊN HƯỚNG DẪN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

-TP. Hồ Chí Minh, ngày 7 tháng 7 năm 2023

PHIẾUiNHẬNiXÉTiCỦAiGIÁOiVIÊNiHƯỚNGiDẪN
Họ và tên sinh viên: Trần Văn Phúc

MSSV: 19161012

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Đình Cao Trí Tín

MSSV: 19161175

Ngành: Kỹ thuật Điện tử - Viễn thông
Tên đề tài: Thiết kế và thi công mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm lỗi
Họ và tên giáo viên phản biện: ....................................................................................................
NHẬN XÉT
1. Vềinộiidungivà khốiilượng thựcihiện:
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................

2. Ưuiđiểm:
.........................................................................................................
...

...
hác nhau, từ lỗi nhỏ đến lỗi nghiêm
trọng, giúp tăng cường chất lượng và độ tin cậy của sản phẩm.
Kết hợp với hệ thống vận chuyển tự động, hệ thống đóng gói hoặc hệ thống quản lý
dữ liệu để tạo ra một quy trình sản xuất toàn diện và hiệu quả hơn.
Có thể nhận diện phát hiện lỗi từ nhiều góc khác nhau trên cùng một sản phẩm bằng
2 webcam, hoặc là sẽ sử dụng bàn xoay sản phẩm để camera có thể quét hết các góc của
sản phẩm đó.
Nhận nhiện được nhiều lỗi cùng một thời điểm trên một sản phẩm và gắp ra đúng vị
trí mong muốn.
Kết hợp giao diện và lưu quá trình nhận diện những sản phẩm lỗi vào một file txt
hoặc sử dụng Microsoft Excel để lưu thành bảng tiện cho việc tính toán số lượng sản
phẩm có lỗi và không có lỗi.
52

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]

R. Goldman, Design of an Interactive Manipulator Programming
Environment, United States: Stanford University, 1985.

[2]

J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, United States:
Pearson Education International, 2005.

[3]

V. Hoang, Thị giác máy tính là gì?, Computer Vision, 2023. [Online].
Available:

https://www.thegioimaychu.vn/blog/ai-hpc/computer-vision-thi-

giac-may-tinh-la-gi-p5951/. [Accessed 22 6 2023].
[4]

T. Ahmad, Object Detection through Modified YOLO Neural Network,
Scientific Programming, 2020.

[5]

M. F. Wahid, Computer Vision and Pattern Recognition, A Classical
Approach to Handcrafted Feature Extraction Techniques for Bangla
Handwritten Digit Recognition, pp. 2201-10102, 2021.

[6]

S. M. Kamruzzaman, Text Classification using Artificial Intelligence,
Information Retrieval, 2010.

[7]

J. Redmon, You Only Look Once, no. Unified, Real- Time Object
Detection, 2016.

[8]

phamdinhkhanh, YOLO you only once, 9 3 2020. [Online]. Available:
https://phamdinhkhanh.github.io/2020/03/09/DarknetAlgorithm.html#11m%E1%BA%A1ng-yolo-l%C3%A0-g%C3%AC. [Accessed 22 6 2023].

53

PHỤ LỤC
Chương trình nhận diện sản phẩm lỗi và điều khiển cánh tay robot:
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/17QRZAMa7PlKOhQfUpauRQU19cDw0rmr
Hướng dẫn các bước hoạt động hệ thống:
Bước 1: Khởi động hệ thống bằng nút nhấn xanh (khởi động băng truyền), nút nhấn đỏ
( khởi động cánh tay robot ).
Bước 2: Mở file “detect.py” và chọn đúng cổng COM để kết nối với arduino qua cổng
Serial điều khiển cánh tay robot.
Bước 3: Sau đó run file detect.py để kết nối và trình window hiển thị webcam nhận diện
sản phẩm lỗi.
Bước 4: Thực hiện nhận diện và điều khiển cánh tay Robot gắp sản phẩm lỗi.

54